这篇博客介绍了如何利用PID巡线算法让乐高机器人根据线路弯曲程度自动调整行驶速度，以实现更高效的巡线。通过单调函数y=100-|b|×c（b为传感器差值，c为系数）来调整电机功率，使得在急弯时减速慢行，缓弯时适当减速，直道全速前进。
在前面讲的好多巡线的过程，我们的车体始终是以最快的速度进行巡线。这显然是不合理的，当我们遇到急弯等大角度的转向将会导至我们的车体会飞线。如何让小车依据看到的黑线自动变速呢？
我们这里需要使用到了一个单调函数：y=100-｜b｜×c；(其中：100是马达功率，b为传感器之间的差值，c为功率系数和转向系数(变化值为0≤c＜1)。
(上图为EV3中的编程方式)
(上图为NXT中的编程方式)
运用本程序进行巡线，无论是转向的角度还是行进速度均由机器人自动计算完成的，巡线效率较高。
本函数(单调减函数)可以这样子理解：
1、差越大(急弯)，公式的值越小&#x
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