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RSS订阅原创 Ubuntu使用gdb工具排查程序崩溃原因
根据调用栈，一般来说编译时没有加上调试信息的话，gdb可以显示出哪个函数崩溃了，更具体的可能无法直接确定，需要更清楚的崩溃信息需要在编译时不要编译成relase模式，并且加上调试信息，比如刚刚那个程序在编译时可以加上-g选项，添加调试信息，这样在使用gdb查看时，能获得更准确的信息。我们在开发过程中可能偶尔遇到程序莫名崩溃的情况，特别是程序并不是运行在开发环境的时候，这时候由于程序日志可能并不能体现崩溃原因，情况又难以再次复现，所以排查起来就异常困难，我在这里记录一下我常用的排查办法，使用gdb工具。
2025-03-28 11:28:24
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原创 运动控制——基于圆弧轨迹的精准对接计算
本文记录一种基于车辆走圆弧轨迹的精准对接算法，适用于短距离、高精度的对接需求。为车体角速度，后续就可以给出任意线速度，通过上式得出对接所需角速度。，首先需要先将目标位置的坐标转换到车辆当前位置坐标系下，设。是圆上点的坐标，联立上面求得的圆心。在车辆当前位置坐标系下的坐标为。
2025-03-14 16:53:55
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原创 基于运动模型的Pure Pursuit算法（附代码）适用于单舵轮&阿克曼车体
已经有很多文章介绍阿克曼车体的纯跟踪算法的计算过程了，我这里就大致介绍一下，主要用于算法记录，如有不太理解的地方请见谅；：车辆航向角与预瞄点方向夹角；：车辆与预瞄点横向误差；
2025-03-14 14:19:15
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原创 基于速度模型的Pure Pursuit算法（附代码）适用于差速车体
对于这种模型简单的运动模型，同样也可以使用纯跟踪算法完成路径跟踪，大致思路与阿克曼车型的纯跟踪计算过程相同。：车辆航向角与预瞄点方向夹角；：车辆与预瞄点横向误差；，即可得到已知车体线速度。
2025-03-14 13:54:10
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原创 双舵轮&四舵轮运动模型速度解算（附代码）
对于双舵轮或四舵轮模型其都可以通过控制每个舵轮的方向角和线速度来实现全向移动，如全向平移、原地旋转及全向平移和旋转的组合移动。这里主要介绍一下如何将上层模块下发的控制指令，如何解算为每个舵轮所需的。其中表示车体控制中心在方向的线速度，表示车体控制中心在方向的线速度，表示车体原地旋转的角速度。表示某一个舵轮的线速度，表示某一个舵轮的方向角。表示每个舵轮在车体控制中心坐标系下的坐标。
2025-03-14 12:52:07
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原创 二轮差速运动模型速度解算及里程计计算（附代码）
车辆控制中心速度；：左侧车轮速度；：右侧车轮速度；：车辆转弯半径；：车辆轮间距；：车辆旋转中心；：左侧车轮旋转半径；：右侧车轮旋转半径；
2024-10-13 19:24:59
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空空如也
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