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EtherCAT协议中非周期性数据通信称为邮箱数据通信。它支持全双工、两个方向独立通信、多用户协议；数据包格式见书本第24页主站到从站的通信----写邮箱命令主站将数据发送给从站后需要检查从站应答报文中的WKC(计数器)，如果未+1则从新发送从站到主站的通信----读邮箱命令从站将数据写入邮箱输入缓存区，主站发现有数据等待发送，会尽快发送读命令来读取从站数据主站有两种方式发现从站数据...

该篇文档转载归纳自互联网/博客等资源，会不断更新 FMMU:现场总线内存管理单元； PDI/PDI:过程数据接口/物理设备接口； FCS:数据包包尾报文校验码； WKC：工作计数器，数据包被处理后+1； FoE：File overEtherCAT; EoE：Ethernetover EtherCAT; SoE：SERCOSover EtherCAT; CoE：CANopenove...

ESM(EtherCAT State Machine)负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系及转换；从初始化状态至运行状态，必须按照“初始化->预运行->安全运行->运行”的顺序转化。从运行状态逆向返回时可以越级转化；EtherCAT必须支持四种状态和一种可选状态：Init:初始化Pre-Operational:预运行Saft-Operational:...

*如有不对之处欢迎留言指正，不胜感激周期性过程数据通信周期性过程数据模式区分主站同步运行模式和从站同步运行模式。从站周期性同步模式Free RUN 自由运行：从站本地设置定时器产生本地中断，定时间隔也可以由主站设定；自由运行模式就是每个slave根据自己的时间中断（未同步的timer）来处理EtherCAT数据，跟主站的运行周期其他从站的周期以及EtherCAT帧的到达时间都没关系;...

EEPROM用来干啥？ESC使用EEPROM来存储所需设备信息，称之为从站信息接口(SlaveInformation Interface);ESC规格不同，EEPROM的容量也不同，范围是1K-4M(bit)；EEPROM使用字地址(两字节)；其中0-63是必须的字段，其描述如下：名称 描述 ESC寄存器配置 ESC上电或者复位后自动读取、装填至相应的寄存器 ...

FMMU：现场总线内存管理单元；FMMU的作用非常关键，通俗的讲，它将报文逻辑数据地址和从站的物理地址相互转化、映射，这样的话，一包报文就可以装载多个从站、多种格式的数据；以下是学习时的截图，讲的是数据地址0x00010011偏移3位 至 0x00010013第0位映射0x0F01第一位至0x0F02第六位，想更好的理解FMMU，这两张图的对应关系需要好好看明白。FMMU操作请注意以下几...