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RSS订阅原创 golang的垃圾回收详解
作为一门现代化的语言，golang与java一样，都在语言中内置了垃圾回收的功能，不需要程序员自己去回收堆内存。而垃圾回收中，最重要的两个部分就是垃圾检测算法以及垃圾回收算法。垃圾检测算法决定哪些对象是垃圾需要被回收，主要有引用计数法和三色标记法。垃圾回收算法决定如何回收内存，主要有标记清除，标记复制，标记压缩等。由于，引用计数法有循环引用的问题，故大部分的语言都是使用三色标记法来检测垃圾的。
2023-03-06 17:25:28
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原创 redis性能测试
测试过程redis安装后之后，自带redis-benchmark这个性能测试工具，可以很方便的测试redis server的性能本机redis测试redis-benchmark -n 100000 -c 50 -q 如果是局域网测试redis-benchmark -n 100000 -c 50 -q -h IP(如192.168.1.2)其中 -n 是测试时，测试机总的请求命令的数量。 -c 是测试时链接的总数，-q 是不打印测试细节，如果是redis server不在本机上，需要使用 -
2022-03-15 09:53:49
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原创 docker容器启动时运行脚本
docker容器启动时运行脚本1. docker容器开机运行2. docker容器启动时运行脚本二级目录三级目录1. docker容器开机运行 很多时候我们都有这样的需求，在开机的时候自动运行容器，并且容器被意外关闭时，能够自动重启，这个时候我们加入–restart=always属性即可满足该需求。命令如下 docker update --restart=always 容器名字或ID或者在运行镜像时就加入–restart=always属性docker run -itd --name tes
2021-03-26 18:07:48
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原创 所有语言的http服务器上传和下载图片通用要点(Poco C++)
文章目录前言一、浏览器上传图片二、浏览器下载图片1.后端2.前端前言 在很多时候，我们开发http后端服务器都需要在前端和后端之间传输图片，本文将介绍http服务器传输图片时的技术要点。一、浏览器上传图片 一般的浏览器上传图片均是使用multipart/form-data的Content-Type进行图片的传输，当然这种类型不仅仅是用于传图片，也用于传输任意文件。html网页使用的代码如下：<form method="POST" action="http://你的网站的接口" en
2020-09-29 16:23:51
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原创 C++类成员函数模拟实现反射
C++类成员函数模拟实现反射前言一、反射是什么？二、反射的用处综述实际使用c++的实现文章目录前言一、反射是什么？二、反射的用处综述实际使用c++的实现前言作为一门高效的语言，c++没有与元空间来存储类的信息，这就导致了c++从语言级别来说就不支持反射这一对程序员超友好的功能。，一、反射是什么？ 反射是一种语言特性，像Java和python都支持反射，反射也被看作是语言一种高级特性。使用反射，能够让你的代码实现的更加的优雅，当然，你需要付出一点点时间和空间上的代价。 反射的功能就是通过类
2020-09-11 13:15:07
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原创 Xavier(Xavier,NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2)开机启动风扇
jetson(Xavier NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2) Xavier开机启动风扇jetson Xavier开机自动启动风扇的方法很简单，不要设置脚本，一个软件搞定。jetson-stats,jetson-stats是一个用来监控和控制jetson系列（Xavier NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2）硬件平台的一个软件。1.安装jetson-statssudo -H pip install jetson-stats正常的安装.
2020-08-17 17:20:16
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原创 Xavier安装AX200无线网卡
给在Jetson AGX Xavier上面安装AX200无线网卡的孩子指条路，使用下面的命令即可成功驱动AX200无线网卡，亲测有效sudo add-apt-repository ppa:canonical-hwe-team/backport-iwlwifisudo apt-get updatesudo apt-get install backport-iwlwifi-dkms参考自：https://forums.developer.nvidia.com/t/intel-ax200-wifi
2020-08-14 09:38:16
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第三章姿态解算的比较
姿态解算是每一个无人机都需要解决的问题，目前常用的姿态解算方法有三种：卡尔曼滤波、互补滤波、梯度下降。为了研究每种算法的误差大小及解算出来的数据情况，特别拿出了我的（其实是公司的）珍藏多年Xsens公司的Mti-3模块（3000软妹币，原来有Mti-G-710的,但是在无人机上）进行数据的采集，以模块输出的姿态角为准，进行比较。传感器数据及MATLAB处理脚本下载地址:https://gith...
2019-09-29 14:31:48
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第二章PX4的位置控制(4)
PX4的姿态控制中，并没有提到姿态的期望值是如何计算得出的，在前面的位置控制的，我们已经从期望推力得到了期望姿态，但是却没有提到姿态模式下如何获取期望姿态，下面我们就来分析一下1.5.4版本的PX4位置控制最后一段——手动模式下姿态的获取。1.期望航向的获取首先，要判断是否是手动控制模式，手动控制模式包括手动（角速度控制），姿态，定高，定点等模式，凡是期望值获取来自遥控器的都是手动控制模式...
2018-12-23 10:39:33
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第二章PX4的位置控制(3)
经过control_manual(dt)或者control_auto(dt)的处理，我们已经得到了实际控制用的期望位置，而我们期望输出的是期望姿态，下面我们就继续分析Mc_pos_control里的task_main()如何将期望位置转化为期望姿态。转化过程遵循：期望位置→期望速度→期望加速度（用于限制速度）→期望速度→期望推力→期望姿态首先程序已经调用了control_manual(dt...
2018-12-21 23:07:09
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第二章PX4的位置控制(2)
1.control_auto()说完control_manual，接下来我们在看看control_auto。control_auto是用来处理自动控制的函数，即把航线任务转换为期望位置。函数位于Mc_pos_control-mian.cpp的1089行。首先，如果函数的_mode_auto是第一次启动，那么就要进行初始化，重置xy位置期望值和高度期望值，如果无人机位于固定翼模式，也要重置x...
2018-12-16 10:40:57
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第二章PX4的位置控制(1)
一、前言首先，我们要清楚的我们的需求，PX4的位置控制需要完成什么样的工作。位置控制需要完成的是，从期望位置得到期望姿态的一个过程，然后把期望姿态传递给姿态控制模块，所以位置控制的输入是期望位置，输出是期望姿态（当然可能还需要其他信息）。然后，PX4的位置又可以分为两种，一种是自动控制，即地面站规划航线，无人机自己飞，第二种是手动控制，即遥控器控制期望位置（或者叫GPS定点模式）。这两种控制需...
2018-12-11 07:57:27
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第一章新版PX4的姿态控制
今天我们来看下新版PX4（1.8.2版本,2018年11月21日）的姿态控制方法。首先下载该版本的代码。官方下载地址：https://github.com/PX4/Firmware/releases百度网盘：https://pan.baidu.com/s/18NiROf7Gsa7Zsbj7VoonVA解压文件后，定位到Firmware-master\src\modules\mc_att...
2018-12-01 17:51:13
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(3)
接着上一篇的代码继续进行分析，上一篇的最后我们已经得到了过渡姿态R_rp的旋转矩阵（大地坐标系）。并得到了从实际姿态旋转到过渡姿态时，在机体坐标系的三轴角度差e_R。 /* R_rp and R_sp has the same Z axis, calculate yaw error */ math::Vector<3> R_sp_x(R_sp(0, 0), R_sp(1, 0)...
2018-11-16 21:10:07
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(2)
一.下载源码首先，我们先下载PX4的源码。本人将要分析的为1.54版本的PX4源码。1.官方地址传送门：https://github.com/PX4/Firmware/archive/v1.5.4.zip2.百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1HYUuxED1Nv2_uE_sMx1RQQ打开文件夹Firmware-1.5.4\src\modules\mc_a...
2018-11-13 20:55:28
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原创 飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(1)
1.什么是姿态一个无人机，或者说一个物体，在空间上总是有6个自由度，分别对应XYZ轴的移动以及转动。简单的说，就是前后方向的移动，左右方向的移动，上下方向的移动，共3个自由度，这是位置。还有3个自由度就是绕XYZ轴的转动，这就是姿态，绕不同的轴转动的叫法不一样。分为俯仰（pitch）、横滚（roll，玩直升机和固定翼的会把横滚叫做副翼）、航向（yaw）。这三个角度合起来可以表示一架无人...
2018-11-06 21:26:20
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原创 飞控简析-从入门到跑路序章
一、序言茫茫天数此中求，世道兴衰不自由万万千千说不尽，不如推背去归休本人搞飞控差不多两年了，从一开始什么都不懂的真·小白，到现在的高级小白，我已经经历了太多太多。因为感觉飞控是一个比较小众的产品，所以国内的资料并不是很完善，有些文章重复太多了，而且每个人看问题的视角是不一样的。我虽然只是个半瓶水，但是也想为国内的飞控圈子做一点贡献。二、学飞控有没有前途这个话题有点小，大一点的问...
2018-11-01 23:02:40
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空空如也
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