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原创 Ubuntu16.04 opencv + contrib编译踩坑

首先编译过程还是建议用终端，方便cmake语句的控制一，有两个较大的文件需要提前下载，否则cmake过程中一直下载不下来，编译过程也会报错一个是 ippcv 一个是 face_landmark_model.dat ，找到对应的版本，放到对应的位置，这样cmake过程中就可以完成。这里要注意的是有一堆 boostdesc.bgm.i 等文件，也是在cmake过程中下载，不过下载失败也不影响。因为一，不会影响cmake过程，二，这些文件在make过程中用到，我们只需要下载下来放到对应的文件夹。二

2020-11-24 23:34:41 953 2

转载在Macbook Pro 上安装refind以引导os x + ubuntu双系统

前言由于工作内容需求，不得不安装了一份ubuntu，这里记录一下如何安装第三方引导工具以引导两个操作系统准备工作一台搭载os x的电脑（linux其实也可以，这里读者自行琢磨）refind主程序，这里可以下载到最新版，并放置在桌面上一个人开始安装首先讲述一下如何关闭os x的安全保护-SIP（简单理解为这个东西可以防止你对系统分区进行读写操作）重启 Mac，按住 Command+...

2020-03-06 21:08:28 1720

转载 macbook 安装 ubuntu

Installing Windows on your Mac is easy with Boot Camp, but Boot Camp won’t help you install Linux. You’ll have to get your hands a bit dirtier to install and dual-boot a Linux distribution like Ubuntu...

2020-03-06 21:06:30 657

转载提升 github 下载速度

1 进入终端命令行模式，输入sudo vim /etc/hosts2 输入i进入编辑命令，英文输入法输入G，vim编辑器跳到hosts文件的最后一行3 用浏览器访问 IPAddress.com or http://tool.chinaz.com 使用 IP Lookup 工具获得github.com和github.global.ssl.fastly.net域名的ip地址4 ...

2019-07-14 10:37:57 147

转载关于新版VS2017不能引用 stdio.h iostream 头文件等问题

Visual Studio 2017更新后出现自动生成的C++控制台程序无法找到iostream头文件而且无法编译问题的解决1.首先看一下问题：（学习的过程中不断在更新解决该问题的方法，第4步从根本解决了问题）2.该问题出现在我们选择的编译环境，vs2017之前版本（2018年10月之前使用的版本）都是默认编译环境为x86，而之后突然将以前的预编译头文件改为"pch.h"，看着不爽，感...

2019-07-04 23:50:52 2993

原创 ubuntu 16.04 kinect v2 安装

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-configsudo apt-get install libusb-1.0-0-devsudo apt-get install libturbojp...

2019-07-03 22:25:38 242

转载视觉惯性里程计Visual–Inertial Odometry(VIO)概述

该文转载于https://www.cnblogs.com/hitcm/p/6327442.html周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http...

2019-03-08 09:57:32 1976

转载视觉SLAM融合IMU问题研究笔记

该文转载于 https://blog.youkuaiyun.com/wheelfjl/article/details/78425109 前言：视觉 SLAM 存在输出频率低、旋转运动时、或运动速率加快时定位易失败等问题，而 IMU 有输出频率高、能输出6DoF测量信息等优点。因此现阶段的一个研究热点是将视觉 SLAM 与 IMU 得到的位姿估计结果进行融合，得到更加鲁棒的输出结果。通过二者的融...

2019-03-08 09:36:58 1255

转载从零开始的 IMU 状态模型推导

该文转载于 https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/#2-2-%E5%89%8D%E7%BD%AE2-%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E7%9B%B8%E5%85%B3%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E5%AE%9A%E4%B9%89目录0. 总览 1. IMU 运动模型 1-...

2019-03-08 09:32:30 1591

转载 ubuntu 16.04下安裝和配置ros

書上和網上關於ubuntu下安裝ros的文章很多，但是很多介紹的不完整，並且ubuntu和ros之間其實是有版本對應關系的，並不是所有的ros都能安裝到所有的ubuntu上，（很多書上或者文章介紹用的都是hydro或者indigo，有的給出了ubuntu版本，有的沒有給出，而參考的人很多忽略了ubuntu版本，覺得都可以）而這一點，很多文章沒有提到，結果其他人參考的時候，無法安裝成功。1. u...

2018-12-13 11:14:51 265 1

转载 ORB-SLAM2的安装与运行

0 背景简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而...

2018-12-13 09:35:25 380

转载矩阵求导公式

矩阵求导：基本公式：Y = A * X --> DY/DX = A'Y = X * A --> DY/DX = AY = A' * X * B --> DY/DX = A * B'Y = A' * X' * B --> DY/DX = B * A'1. 矩阵Y对标量x求导：相当于每个元素求导数后转置一下，注意M×N矩阵求导后变成N×M了Y = [y(...

2018-12-09 10:53:32 2929

转载机器学习基础篇——最大后验概率

最大后验估计（MAP）最大后验估计是根据经验数据获得对难以观察的量的点估计。与最大似然估计类似，最大区别是，最大后验估计的融入了要估计量的先验分布在其中。故最大后验估计可以看做规则化的最大似然估计。首先，回顾上篇中的最大似然估计，假设x为独立同分布的采样，θ为模型参数,f为所使用的模型。那么最大似然估计可以表示为：现在，假设θ的先验分布为g。通过贝叶斯理论，对于θ的后验分布如下式所...

2018-12-07 17:13:32 10125 1

转载最大似然估计（MLE）最大后验概率（MAP）

1）最大似然估计 MLE给定一堆数据，假如我们知道它是从某一种分布中随机取出来的，可是我们并不知道这个分布具体的参，即“模型已定，参数未知”。例如，我们知道这个分布是正态分布，但是不知道均值和方差；或者是二项分布，但是不知道均值。最大似然估计（MLE，Maximum Likelihood Estimation）就可以用来估计模型的参数。MLE的目标是找出一组参数，使得模型产生出观测数据的概...

2018-12-05 09:02:56 324

weixin_38592956的博客