创建位姿和显示三维物体模型

1. 创建位姿算子：

• create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)
  • TransX：左右移动
  • TransY：上下移动
  • TransZ：前后移动
  • RotX, RotY, RotZ：旋转坐标系
• 以上的移动和旋转针对的都是视角。

dev_open_window (0, 0, 500, 500, 'black', WindowHandle)
create_pose (-1, 0, 100, 125, 0, 325, 'Rp+T', 'gba', 'point', VisPose1)

X := [0,1,0,1,0,1,0,1]
Y := [0,0,3,3,0,0,3,3]
Z := [0,0,0,0,1.5,1.5,1.5,1.5]

gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3DTmp)
convex_hull_object_model_3d (ObjectModel3DTmp, ObjectModel3D)
disp_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], VisPose1, ['disp_pose','color','alpha'], ['true','orange',0.5])

* 是否显示坐标系，颜色，透明度
* ['disp_pose','color','alpha'], ['true','orange',0.5]

2. 演示平移和旋转

• 上下、左右平移影响三维物体在视野中的位置（视野的原点在左上角，向下Y变大，向右X变大）

create_pose (0, 0, 100, 125, 0, 325, 'Rp+T', 'gba', 'point', VisPose1)

create_pose (-2, 2, 100, 125, 0, 325, 'Rp+T', 'gba', 'point', VisPose1)

• 前后平移会影响三维物体在视野中的大小

create_pose (-2, 2, 80, 125, 0, 325, 'Rp+T', 'gba', 'point', VisPose1)