ros安装

最新推荐文章于 2024-06-24 16:19:40 发布

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#linux #ubuntu

本文介绍了如何在校园网环境下，通过添加源、配置密钥并安装更新，成功部署ROS Melodic Desktop Full，包括解决软件安装过程中遇到的问题，如`rosdepinit`命令缺失、源文件冲突和网络不稳定。最后，详细讲述了配置环境变量、安装辅助包及常见问题的解决方法。

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重点

校园网会比较慢，可以开手机热点，后续会省力很多！
系统及其他
Ubuntu 18.04, python 3.6
参考资料
Link 1 https://blog.youkuaiyun.com/Leslie___Cheung/article/details/109591426
Link 2 https://blog.youkuaiyun.com/Iamsonice/article/details/116018915?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2

教程

Step 1, 软件中心配置
打开 ubuntu software -> software&updates 确保前面5项是打勾的, 参考Link 1
Step 2,添加源 & 配置公网密钥，

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Step 3, 安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

大概持续了40分钟左右

Step 4, 配置

sudo rosdep init
rosdep update

在这个步骤中会有很多问题，参考Link 2.
我自己遇到的问题包括：
Problem 1: 如出现sudo rosdep init找不到命令
Solution 1: sudo apt install python-rosdep2 然后继续 sudo rosdep init
Problem 2: ERROR: default sources list file already exists，20-default.list已存
Solution 2: sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Problem 3: 出现Website may be down.原因是https://raw.githubusercontent.com/是外网网址访问不稳定(可多尝试几次sudo rosdep init)
Solution 3: sudo vim /etc/hosts 增加raw.githubusercontent.com 的ip地址. 参考Link 2.

Step 5, 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 6, 其他辅助包安装

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Step 7,
我这里截至目前为止没有完全按照好，继续 sudo apt install ros-melodic-desktop-full

使用检测是否安装好

打开一个terminal1, 输入 roscore
再打开terminal2, 保持terminal1，输入rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开terminal3,保持t1,t2, 输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key