视觉slam14讲VO前端设计中 std::min_element和lambda表达式的运用讲解

本文介绍如何使用C++标准库中的min_element函数结合Lambda表达式来查找描述子匹配列表中的最小距离。该方法首先对匹配项进行排序,然后选取距离最小的描述子。

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float min_dis = std::min_element (matches.begin(), matches.end(),[] ( const cv::DMatch& m1, const cv::DMatch& m2 )
{
return m1.distance < m2.distance;
} )->distance;

这就是书中使用了std::min_element和lambda表达式的程序,这段程序具体实现的功能是找到matches这个用来存放匹配的关键点的描述子中描述子的最小的距离,然后赋值给min_dis,matches是存放Dmatch这个描述子类的容器,所有最后会有->distance表示赋给min_dis的是距离。

返回容器或者数组中最大值和最小值。max/min_element(first,end,cmp);其中cmp为可选择参数

[] ( const cv::DMatch& m1, const cv::DMatch& m2 ) 
{ 
    return m1.distance < m2.distance; 
}

这里的lamda函数相当于:

bool cmp(const cv::DMatch& m1, const cv::DMatch& m2)
{
    return m1.distance < m2.distance; 
}

实际的功能就是将matches中的所有描述子进行了个排序,然后min_element取了第一个及最小的那个的distance赋给了min_dis

### 关于 `std::chrono` 命名空间中的错误分析 当使用 C++ 的 `std::chrono` 命名空间时,常见的报错可能源于以下几个方面: #### 编译器版本不兼容 如果使用的 g++ 版本低于 4.6,则需要显式指定 `-std=c++0x` 或者更高标准的编译选项来启用 C++11 功能[^1]。对于现代编译器(如 GCC 4.9 及以上),推荐使用 `-std=c++11` 或更高的标准。 ```bash g++ -std=c++11 your_code.cpp -o output_program ``` #### 替代实现的选择 在某些旧版本的 g++ 中,可能会遇到缺少 `std::chrono::steady_clock` 支持的情况。此时可以考虑使用 `boost::asio` 提供的功能作为替代方案,并通过定义宏 `BOOST_ASIO_DISABLE_STD_CHRONO` 来禁用标准库的支持[^1]。 ```cpp #define BOOST_ASIO_DISABLE_STD_CHRONO #include <boost/asio.hpp> #include <iostream> int main() { auto now = boost::asio::steady_timer::clock_type::now(); std::cout << "Current time: " << now.time_since_epoch().count() << "\n"; } ``` #### 错误原因排查 以下是可能导致 `std::chrono::steady_clock` `std::chrono::duration_cast` 报错的一些常见场景及其解决方案: 1. **未正确包含头文件** 如果忘记包含 `<chrono>` 头文件,会导致无法识别 `std::chrono` 名字空间下的任何功能。 ```cpp #include <chrono> // Ensure this line exists at the top of your file. ``` 2. **类型转换问题** 使用 `std::chrono::duration_cast` 进行时间单位之间的转换时,需确保源时间目标时间类型的匹配性。例如,尝试将秒数转换为毫秒数时应如下操作: ```cpp using namespace std::chrono; steady_clock::time_point start_time = steady_clock::now(); duration<int, std::milli> elapsed_ms = duration_cast<milliseconds>(steady_clock::now() - start_time); std::cout << "Elapsed milliseconds: " << elapsed_ms.count() << "\n"; ``` 3. **跨平台差异** 不同的操作系统对 `std::chrono::steady_clock` 的实现可能存在细微差别。因此,在移植代码到其他环境前务必测试其行为一致性。 --- ### 示例程序展示如何正确运用 `std::chrono` 下面给出一段完整的示例代码演示了如何利用 `std::chrono` 记录一段时间间隔并将其转化为不同单位表示形式。 ```cpp #include <iostream> #include <thread> #include <chrono> using namespace std::chrono; int main(){ high_resolution_clock::time_point t1 = high_resolution_clock::now(); std::this_thread::sleep_for(seconds(2)); high_resolution_clock::time_point t2 = high_resolution_clock::now(); duration<double> time_span = duration_cast<duration<double>>(t2-t1); std::cout << "It took me " << time_span.count() << " seconds.\n"; return 0; } ```
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