严反馈控制系统

严格反馈结构的动力系统的状态转移可以写成下三角的形式，是因为 zi只依赖于比它低阶的动态部分 zj 以及 x。这样的系统具有某种“积分”的形式，可以通过反步法（Backstepping）来设计镇定控制器。