无人机项目外篇-在NanopiM1跟T3的debian8上移植ROS

首先因为最近在做无人机项目，学以致用就想的在实际的项目中应用，

肯定得在实际的板子上进行移植，在移植过程中遇到非常多的问题，

也参考过官方的说明以及一大堆的帖子，总结一下经验

一、安装前准备

1.1.添加ROS源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

1.2先更新一下，可以将缺少的包安装好，避免后面的问题，实际上只要添加了源都应该先apt-get update一次

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

1.3.安装-ROS操作系统安装时所需要的工具

$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

1.4.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

二、开始安装

这边主要因为按照老师的indigo版本安装，而该版本官方的说明并不支持版本代号微 jessie 的debian 8，

所以我们只能采取源码编译的方式安装

2.1因为我们实际上是采源码编译的方式安装，所以先创建一个工作目录

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

2.2下载ros源码，我们安装indigo 桌面完整版

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

如果下载中断，就不可以在用wstool init 命令了，可以用以下命令继续

$ wstool update -t src

三、解决依赖问题

此部份是本帖最最重要的部份，我经过了很多天的反覆的编译过程，

发现了很多问题都是因为缺少包，因此这个部分一定要认认真真的跟著做，

否则会非常浪费时间

3.1先安装下面几个依赖

$ apt-get install liblz4-dev
$ apt-get install libconsole-bridge-dev
$ apt-get install liburdfdom-headers-dev
$ apt-get install liburdfdom-dev

3.2还有一个collada-dom-dev因为更新源里没有需要自己编译安装

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws/ext_pkg
$ cd ~/ros_catkin_ws/ext_pkg

$ sudo apt-get install checkinstall cmake
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev

$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

check-install 工具是一个安装管理工具，他会列出安装的选项，
请注意当有问你Y或N的问题时请一律回答N，然后胎会列出一堆选项，

请选择[2]修改安装包的名称，把名称从collada-dom改成collada-dom-dev

3.3解决rosdep的依赖

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie

3.4 ROS的源码中，有几个地方在ARM上编译会出错

3.4.1修改 ~/ros_catkin_ws/src/collada_urdf/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp 文件

找到 最后一个 #include 的下一行(如果最后的#include下一行是#endif就放到#endif后面)加上

#ifdef __arm__  
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const  
{  
	return !::strcasecmp(p1,p2);  
}
#endif

3.4.2修改 ~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp

找到 最后一个 #include 的下一行(如果最后的#include下一行是#endif就放到#endif后面)加上

#ifdef __arm__  
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const  
{  
	return !::strcasecmp(p1,p2);  
}
#endif

四、修改交换空间

因为编译的时候会消耗大量的内存，尤其多线程编译的时候，内存耗尽自动就会结束进程

经过测试如果使用4线程，至少得给予2G的交换空间，

$ mkdir -p /opt/temp
$ dd if=/dev/zero of=/opt/temp/swap bs=1024 count=2048000

这边的count=2048000 代表2G大家可以看自己的SD卡大小自行调整

$ mkswap /opt/temp/swap
$ swapon /opt/temp/swap

请注意这边是创建一个文件 /opt/temp/swap并且初始化该文件之后，
使用swapon命令启用交换空间，可以使用swapoff 命令卸载，
上述方法为一次性有效，下次重启并不会自动挂载swap分区，
如果用不到的话可以直接删除swap文件节省空间

五、编译安装

因为M1跟T3內核数不同，并且过大的进程数会导致资源耗尽，因此强烈建议 M1 (四核)使用 -j2 而T3(八核)使用-j4

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2

编译总共约需3~4小时，请耐心等候

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最后编译完成就可以愉快的使用ROS操作系统了~~~~