继承

对象的继承代表了一种‘is-a’的关系,如果两个对象A和B,可以描述为‘B’是‘A’,则表明B可以继承A。

继承者还可以理解为是对被继承者的特殊化,因为它除了具备被继承者的特性外,还具备自己独有的个性。

继承定义了类相互关联,共享特性。继承的工作方式是,定义父类和子类,或叫基类和派生类,其中子类继承父类中所有的特性。子类不但继承了父类的所有特性,还可以定义新的特性。

如果子类继承于父类,

第一、子类拥有父类非private的属性和功能;

第二、子类具有自己的属性和功能,即子类可以扩展父类没有的属性和功能;

第三、子类还可以以自己的方式实现父类的功能(方法重写)。

protected表示继承时子类可以对基类有完全访问权。

    class Animal

    {

        protected string name = "";

        public Animal(string name)

        {

            this.name = name;

        }

        public Animal()

        {

            this.name = "无T名?";

        }

        protected int shoutNum = 3;

 

        public int ShoutNum

        {

            get { return shoutNum; }

            set { shoutNum = value; }

        }

    }

子类从它的父类中继承的成员有方法、属性、域、事件、索引指示器,但对于构造方法,有一些特殊,它不能被继承,只能被调用。对于调用父类的成员,可以用base关键字。

class Dog : Animal

    {

        public Dog()

            : base()

        { }

 

        public Dog(string name)

            : base(name)

        { }

 

        public override string Shout()

        {

            string result = "";

            for (int i = 0; i < shoutNum; i++)

            {

                result += "汪ª? ";

            }

            return "我¨°的Ì?名?字Á?叫D" + name + " " + result;

        }

    }

不用继承的话,如果需要修改功能,就必须在所有重复的方法中修改,代码越多,出错的可能性就越大,而继承的优点是,继承使得所有子类公共的部分都放在了父类,使得代码得到了共享,这就避免了重复,另外,继承可使得修改或扩展继承而来的实现都较为容易。

继承是有缺点的,那就是父类变,则子类不得不变。

继承显然是一种类与类之间强耦合的关系。

当两个类之间具备‘is-a’的关系时,就可以考虑用继承了。

内容概要:本文详细介绍了如何使用STM32微控制器精确控制步进电机,涵盖了从原理到代码实现的全过程。首先,解释了步进电机的工作原理,包括定子、转子的构造及其通过脉冲信号控制转动的方式。接着,介绍了STM32的基本原理及其通过GPIO端口输出控制信号,配合驱动器芯片放大信号以驱动电机运转的方法。文中还详细描述了硬件搭建步骤,包括所需硬件的选择与连接方法。随后提供了基础控制代码示例,演示了如何通过定义控制引脚、编写延时函数和控制电机转动函数来实现步进电机的基本控制。最后,探讨了进阶优化技术,如定时器中断控制、S形或梯形加减速曲线、微步控制及DMA传输等,以提升电机运行的平稳性和精度。 适合人群:具有嵌入式系统基础知识,特别是对STM32和步进电机有一定了解的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:①学习步进电机与STM32的工作原理及二者结合的具体实现方法;②掌握硬件连接技巧,确保各组件间正确通信;③理解并实践基础控制代码,实现步进电机的基本控制;④通过进阶优化技术的应用,提高电机控制性能,实现更精细和平稳的运动控制。 阅读建议:本文不仅提供了详细的理论讲解,还附带了完整的代码示例,建议读者在学习过程中动手实践,结合实际硬件进行调试,以便更好地理解和掌握步进电机的控制原理和技术细节。同时,对于进阶优化部分,可根据自身需求选择性学习,逐步提升对复杂控制系统的理解。
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