《代码大全》阅读笔记-34-软件工艺的话题

  • 在架构层将系统划分为多个子系统,以便让思绪在某段时间内能专注于系统的一小部分。
  • 仔细定义类接口,从而可以忽略类内部的工作机理。
  • 保持类接口的抽象性,从而不必记住不必要的细节。
  • 避免全局变量,因为它会大大增加总是需要兼顾的代码比例。
  • 避免深层次的继承,因为这样会耗费很大精力。
  • 避免深度嵌套的循环或条件判断,因为它们都能用简单的控制结构取代,后者占用较少的大脑资源。
  • 别用goto,因为它们引入了非顺序执行,多数人都不容易弄懂。
  • 小心定义错误处理的方法,不要滥用不同的错误处理技术。
  • 以系统的观点对待内置的异常机制,后者会成为非线性的控制结构。异常如果不受约束地使用,会和一样难以理解。
  • 不要让类过度膨胀,以致于占据整个程序。
  • 子程序应保持短小。
  • 使用清楚、不言自明的变量名,从而大脑不必费力记住诸如"x代表账号下标,〕代表顾客下标,还是另有它意?”之类的细节。
  • 传递给子程序的参数数目应尽量少。更重要的是,只传递保持子程序接口抽象所必需的参数。
  • 用规范和约定来使大脑从记忆不同代码段的随意性、偶然性差异中解脱出来。
  • 只要有可能,一般情况下应避免“偶然性困难”

计算机不关心你的代码是否好读。它更善于读二进制指令,而非高级语言的代码。编写可读性好的代码,是为了便于别人看懂。可读性对程序的以下方面都有正面影响:

  • 可理解性
  • 容易复查
  • 错误率
  • 调试
  • 可修改性
  • 开发时间
  • 上述因素之综合外在质量

深八一门语言去编程,不浮于表面


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要点
  • 编程的主要目的之一是管理复杂性
  • 编程过程对最终产品有深远影响
  • 合作开发要求团队成员之间进行广泛沟通,甚于同计算机的交互:而单人开发则是自我交流,其次才是计算机
  • 编程规范一旦滥用,只会雪上加霜:使用得当则能为开发环境带来良好机制,有助于管理复杂性和相互沟通
  • 编程应基于问题域而非解决方案,这样便于复杂性管理
  • 注意警告信息,将其作为编程的疑点,因为编程几乎是纯粹的智力活动
  • 开发时迭代次数越多,产品的质量越好
  • 墨守成规的方法有悖于高质量的软件开发。请将编程工具箱中填满各种编程工具,不断提高自己挑选合适工具的能力。

转载于:https://www.cnblogs.com/taceywong/p/8726569.html

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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