在杭州的日子

杭州出差记

        好久不写博客了,怕这里会长草,滥竽充数一篇!

        最近在杭州出差已经两个星期了,而且预计还有很长的时间, 这段时间有没有做什么特别的技术研究,我的网站也暂时没有继续有什么改进(因为最近实在是太懒了),所以技术相关的内容是没有什么可谈的了,简单的说说这几天在杭州的日子吧。

        我去年曾经到杭州散心,没有想到这么快,我就有这么一段长期呆在杭州的日子,我决定好好的珍惜这一段日子,因此,除了工作,我基本要做到一有空就要出去逛逛,绝对不浪费任何一天。 

        这项计划到目前为止执行的很好,到杭州的第二天晚上就步行到西湖去看了看夜景,上周末花了一天重游苏堤,花了一天去千岛湖坐了一天游船,前天还和同事去逛了一下吴山广场,本来,这些行程我都有记录GPS轨迹,并且也拍了少许照片(这次到这边来,我可是带了全套的旅游装备),不过这些行程都很明确,没有什么特别的事情,轨迹发布出来也没有太大的意义。 

         说起杭州,我觉得确实很不错,天气感觉非常舒服,大街和公交车上经常能见到美女(一不小心就会坐过站),这里的杨梅味道也很不错,当然还有最重要的一点,就是可以经常去西湖边上逛逛,的确惬意的很。

        不过在这边公司食堂的伙食相当让人冒火,反正我每次走到食堂看看就能感觉很饱了,不过正好帮助我减肥,也就不说它了;

       说起减肥,不能不提每天的睡觉,不知道怎么回事,头几天还好,这几天每天晚上都很早就醒来,而且再也睡不着了,搞得白天晕沉沉的, 我以前也有时候失眠,不过通常至少也要隔一天吧,这样下去,我很快会就“失重”了。我分析失眠的原因可能有以下两种:

        a.最近买了一本《雾都孤儿》在宾馆看,主人公的遭遇实在是太凄惨了,伤心的我睡不着;

        b.被美女把心勾的太乱 

        到杭州来游泳了两次(这也算是减肥计划的一部分),感觉还是比较痛快的,而且上次终于学会了仰泳,那可是我小时候一直想学会的。小时候一直在门前的河里面游泳,最近才开始在游泳池里面游,不过水平太烂了,需要继续努力。 

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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