[再寄小读者之数学篇](2014-11-24 Abel 定理)

本文详细证明了幂级数在特定条件下的极限性质,即当幂级数在绝对值小于1的区间内收敛时,其在接近1点的极限等于幂级数系数的和。

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设幂级数 $\dps{g(x)=\sum_{n=0}^\infty a_nx^n}$ 在 $|x|<1$ 内收敛, 且 $\dps{\sum_{n=0}^\infty a_n=s}$ 收敛. 则 $$\bex \lim_{x\to 1^-} g(x)=s. \eex$$

 

证明: 记 $s_n=a_0+\cdots +a_n$, 则 $\dps{\vlm{n}s_n=s}$. 写出 $$\beex \bea \sum_{k=0}^n a_kx^k &=a_0+\sum_{k=1}^n (s_k-s_{k-1})x^k\\ &=a_0+\sum_{k=1}^n s_kx^k-\sum_{k=0}^{n-1}s_kx^{k+1}\\ &=a_0+\sum_{k=1}^{n-1} s_kx^k(1-x) +s_nx^n-s_0x\\ &=s_0(1-x)+\sum_{k=1}^{n-1} s_kx^k(1-x) +s_nx^n\\ &=\sum_{k=0}^{n-1} s_kx^k(1-x) +s_nx^n\quad\sex{|x|<1}. \eea \eeex$$ 令 $n\to\infty$ 有 $$\bex g(x)=\sum_{k=0}^\infty s_kx^k(1-x), \eex$$ 又 $\dps{\vlm{n}s_n=s}$, $$\bex \forall\ \ve>0,\ \exists\ N,\st k>N\ra |s_k-s|<\ve. \eex$$ 而 $$\beex \bea |g(x)-s| &=\sev{(1-x)\sum_{k=0}^\infty (s_k-s)x^k}\\ &\leq (1-x) \sum_{k=0}^N |s_k-s|\cdot |x|^k +\sum_{k=N+1}^\infty|s_k-s|\cdot |x|^k\\ &\leq (1-x) \sum_{k=0}^N |s_k-s|+\ve. \eea \eeex$$ 令 $x\to 1^-$ 有 $$\bex \lim_{x\to 1^-}|g(x)-s|\leq \ve. \eex$$ 由 $\ve$ 的任意性即知 $$\bex \lim_{x\to 1^-}|g(x)-s|=0. \eex$$

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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