Android互动设计-蓝牙遥控自走车iTank

最新推荐文章于 2025-09-08 00:09:35 发布

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#移动开发

本文介绍如何通过Android手机蓝牙连接iTank智能移动平台，并实现对其控制板LED灯的点亮及发送移动指令。首先需要配置Android应用的蓝牙权限并导入FlagAPI库，接着创建蓝牙对象和iTank对象以管理蓝牙连接与事件。最后，通过编写特定格式的指令控制iTank的前进、后退、转向等动作。

一、让Android与外部的设备互动

iTank智能型移动平台基本款简介

　　iTank智能型移动平台是一台履带车，车体上方的控制板有一颗微处理器，我们可以通过它的UART或是I2C接口下达指令来控制iTank：

　　在控制板上具备有UART插座，可搭配使用F1611A蓝牙无线传输模块从手机端以蓝牙连接来远程控制iTank：

　　UART插座会将蓝牙模块的UART接口连接到控制板上微处理器的UART接口，在手机端通过蓝牙与蓝牙模块连接后，就相当于建立一条无线传输通道，连接手机与控制板的UART接口，即可从手机送出指令给控制板上的微处理器来控制iTank。

1、复制链接库文件：将FlagAPI.jar导入项目；

2、加入蓝牙权限：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="tw.com.flag.ch16_itankled" >

    <uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH" />
    <uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN" />

    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:theme="@style/AppTheme" >
        <activity
            android:name=".MainActivity"
            android:label="@string/app_name" >
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />

                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>
        </activity>
    </application>

</manifest>

3、导入FlagAPI的类：

4、创建蓝牙对象：

5、管理蓝牙连接：

6、处理蓝牙事件：

package tw.com.flag.ch16_itankled;

import android.content.pm.ActivityInfo;
import android.os.Bundle;
import android.os.Message;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.view.View;
import android.widget.TextView;

import tw.com.flag.api.FlagBt;
import tw.com.flag.api.OnFlagMsgListener;


public class MainActivity extends AppCompatActivity
        implements OnFlagMsgListener {

    FlagBt bt; //声明蓝牙对象
    TextView txv;
    byte[] ledCmd ={ //点亮 LED0 的指令
            (byte)0xFF,(byte)0xFF,
            (byte)0x03,(byte)0x00,(byte)0x02,
            (byte)0xFF,(byte)0xFF,(byte)0x00
    };

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        this.setRequestedOrientation( // 让手机屏幕保持直立模式
                ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);

        txv = (TextView)findViewById(R.id.txv);
        bt = new FlagBt(this); // 创建蓝牙对象
    }

    public void onDestroy() {
        bt.stop(); // 确保程序结束前会停止蓝牙连接
        super.onDestroy();
    }

    public void connect(View v) {
        if(!bt.connect()) // 选取已配对设备进行连接
            txv.setText("找不到任何已配对设备");
    }

    public void quit(View v) {
        bt.stop();
        finish();
    }

    @Override
    public void onFlagMsg(Message msg) {
        switch(msg.what) {
            case FlagBt.CONNECTING: // 尝试与已配对设备连接
                txv.setText("正在连接到：" + bt.getDeviceName());
                break;
            case FlagBt.CONNECTED:  // 与已配对设备连接成功
                txv.setText("已连接到：" + bt.getDeviceName());
                bt.write(ledCmd);   // 送出点亮 LED0 的指令
                break;
            case FlagBt.CONNECT_FAIL: // 连接失败
                txv.setText("连接失败！请重连");
                break;
            case FlagBt.CONNECT_LOST: // 当前连接意外中断
                txv.setText("连接中断!请重连");
                break;
        }
    }
}

二、点亮iTank控制板上的LED灯

iTank控制板上有两颗LED，分别标示为LED0与LED1:

点亮LED的指令：

　　要点亮控制板上的LED，手机端程序可以通过蓝牙传递一下8个字节长度的指令（均为十六进制数值）：

FF FF 03 00 data FF FF 00

　　其中，data是1个字节的数据，由其中的4个比特控制两个LED：

LED	对应的控制位
LED0	bit4 + bit0
LED1	bit5 + bit1

　　两个比特的组合值会决定对应的LED状态：

bits组合值	LED状态
00	变暗
01	变亮
10	保持当前状态
11	不合法的指令，舍弃不处理

　　因此，要点亮LED1，就必须传送一下指令：

FF FF 03 00 02 FF FF 00

三、手机蓝牙遥控iTank

　　传送特定格式的指令，FlagAPI中已经为iTank定制了一个好用的类，即FlagTank，提供了一些便利的方法可以控制iTank：

FlagTank类提供的方法：

moveF()	前进
moveB()	后退
moveL()	左转
moveR()	右转
stop()	停止
move(int direction)	根据参数指定的方向移动

其中，move方法的direction参数：

1	2	3
左前	前进	右前
4	5	6
左转	停止	右转
7	8	9
左后	后退	右后

package tw.com.flag.ch16_itankled;

import android.content.pm.ActivityInfo;
import android.os.Bundle;
import android.os.Message;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.view.View;
import android.widget.TextView;

import tw.com.flag.api.FlagBt;
import tw.com.flag.api.FlagTank;
import tw.com.flag.api.OnFlagMsgListener;


public class MainActivity extends AppCompatActivity
        implements OnFlagMsgListener {

    FlagBt bt;      //声明蓝牙对象
    FlagTank tank;  //声明 iTank 对象
    TextView txv;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        this.setRequestedOrientation( // 让手机屏幕保持直立模式
                ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_PORTRAIT);

        txv = (TextView)findViewById(R.id.txv);
        bt = new FlagBt(this);      // 创建蓝牙对象
        tank = new FlagTank(bt);    // 创建 iTank 对象
    }

    public void onDestroy() {
        bt.stop(); // 确保程序结束前会停止蓝牙连接
        super.onDestroy();
    }

    public void connect(View v) {
        if(!bt.connect()) // 选取已配对设备进行连接
            txv.setText("找不到任何已配对设备");
    }

    public void quit(View v) {
        bt.stop();
        finish();
    }

    @Override
    public void onFlagMsg(Message msg) {
        switch(msg.what) {
            case FlagBt.CONNECTING: // 尝试与已配对设备连接
                txv.setText("正在连接到：" + bt.getDeviceName());
                break;
            case FlagBt.CONNECTED:  // 与已配对设备连接成功
                txv.setText("已连接到：" + bt.getDeviceName());
                break;
            case FlagBt.CONNECT_FAIL: // 连接失败
                txv.setText("连接失败！请重连");
                break;
            case FlagBt.CONNECT_LOST: // 当前连接意外中断
                txv.setText("连接中断!请重连");
                break;
        }
    }
    public void forward(View v) {
        tank.moveF();
    }

    public void backward(View v) {
        tank.moveB();
    }

    public void left(View v) {
        tank.moveL();
    }

    public void right(View v) {
        tank.moveR();
    }

    public void stop(View v) {
        tank.stop();
    }
}

转载于:https://www.cnblogs.com/sirius-swu/p/6687980.html