halcon相机标定助手_【3】机器人手眼标定：固定向下相机

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关于固定向下相机手眼标定的一些思考？

相机固定向下安装是手眼搭配中最简单的应用模式，也是大家最常用，最容易理解的一种方式。就让我们从这种简单的应用场景一起思考其中的一些奥妙吧。

— Edited By Hugo

/前言：在各种项目应用场景中，我们通常都是对着已有的公式输入原始数据，执行函数得出结果。得益于良好的封装性，函数里面发生了哪些事情却不太清楚，但有一些同学总是保留了良好的求知欲,殊不知，可能会发现一片更宽阔的知识海洋。/

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如上图所示：

要让机器人的手抓住杯子，就必须知道杯子跟手的相对位置关系，而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的，所以，我们只需要知道机器人的手跟眼睛的转换关系，就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。