C#中const与readonly

本文详细阐述了C#中const与readonly的区别,包括它们分别代表的静态常量与动态常量的概念及其应用场景。通过实例对比,展示了这两种常量修饰符在编译期与运行期的不同行为。

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 const与readonly 很像,都是将变量声明为只读,且在变量初始化后就不可改写。那么,const与readonly 这两个修饰符到底区别在什么地方呢?其实,这个牵扯出C#语言中两种不同的常量类型:静态常量(compile-time constants)和动态常量(runtime constants)。这两者具有不同的特性,错误的使用不仅会损失效率,而且还会造成错误

      首先先解释下什么是静态常量以及什么是动态常量。静态常量是指编译器在编译时候会对常量进行解析,并将常量的值替换成初始化的那个值。而动态常量的值则是在运行的那一刻才获得的,编译器编译期间将其标示为只读常量,而不用常量的值代替,这样动态常量不必在声明的时候就初始化,而可以延迟到构造函数中初始化。

      当你大致了解上面的两个概念的时候,那么就可以来说明const与readonly了。const修饰的常量是上述中的第一种,即静态常量;而readonly则是第二种,即动态常量。那么区别可以通过静态常量与动态常量的特性来说明:

      1)const修饰的常量在声明的时候必须初始化;readonly修饰的常量则可以延迟到构造函数初始化 

      2)const修饰的常量在编译期间就被解析,即常量值被替换成初始化的值;readonly修饰的常量则延迟到运行的时候

      此外const常量既可以声明在类中也可以在函数体内,但是static readonly常量只能声明在类中。

      

      可能通过上述纯概念性的讲解,对有些初学者有些晕乎。下面就一些例子来说明下:      

 

using System;
class P
{
    static readonly int A=B*10;
    static readonly int B=10;   
    public static void Main(string[] args)
    {
        Console.WriteLine("A is {0},B is {1} ",A,B);
    }
}

 

 

      对于上述代码,输出结果是多少?很多人会认为是A is 100,B is 10吧!其实,正确的输出结果是A is 0,B is 10。好吧,如果改成下面的话:

 

using System;
class P
{
    const int A=B*10;
    const int B=10;   
    public static void Main(string[] args)
    {
        Console.WriteLine("A is {0},B is {1} ",A,B);
    }
}

  对于上述代码,输出结果又是多少呢?难道是A is 0,B is 10?其实又错了,这次正确的输出结果是A is 100,B is 10。

       那么为什么是这样的呢?其实在上面说了,const是静态常量,所以在编译的时候就将A与B的值确定下来了(即B变量时10,而A=B*10=10*10=100),那么Main函数中的输出当然是A is 100,B is 10啦。而static readonly则是动态常量,变量的值在编译期间不予以解析,所以开始都是默认值,像A与B都是int类型,故都是0。而在程序执行到A=B*10;所以A=0*10=0,程序接着执行到B=10这句时候,才会真正的B的初值10赋给B。

 

转载于:https://www.cnblogs.com/gaoaimin/archive/2013/06/06/3120600.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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