策略模式--红色警戒2之兵种设计

策略模式:针对同类算法的不同实现抽象成算法接口,并分别实现种具体的策略。此算法接口可以有多个。这样算法的变化就独立于算法的使用者。使用者使用的仅仅是策略接口。
 
下面给出一个实际的例子:
 
红色警戒2中的美国大病为例(大兵,火箭飞行兵,探亚,时空兵),这些兵种都有一个共性:能移动,会攻击。而他们移动和攻击的方式各不相同。
 
如何设计这样的兵种,让使用者不再关心具体的细节,只关心他们是兵就ok了。
 
思路:
设计一个攻击接口Attackable,设计一个移动接口Moveable,定义一个抽象的父类(Soldier)。
 
/** 
* 攻击接口 

* @author leizhimin 11-12-18 下午5:13 
*/
 
public interface Attackable { 
        //攻击 
        void attacking(); 
}
 
/** 
* 移动接口 

* @author leizhimin 11-12-18 下午5:13 
*/
 
public interface Moveable { 
        void moving(); 
}
 
/** 
* 士兵抽象类 

* @author leizhimin 11-12-18 下午5:14 
*/
 
public abstract class Soldier { 
        private Attackable attackable;        //攻击接口对象 
        private Moveable moveable;                //移动接口对象 

        public Soldier(Attackable attackable, Moveable moveable) { 
                this.attackable = attackable; 
                this.moveable = moveable; 
        } 

        //每个士兵都会挂掉,惨叫一声、挂了后从单元集合中移除 
        public void dead() { 
                doScreech();                                    //惨叫一声 
                System.out.println("挂了,被系统从单元队列中移除!"); 
        } 

        //所有的兵死前都会惨叫,这个是惨叫声,需要具体的士兵实现 
        abstract void doScreech(); 

        public Attackable getAttackable() { 
                return attackable; 
        } 

        public Moveable getMoveable() { 
                return moveable; 
        } 
}
 
具体的攻击方式:
/** 
* 小手枪攻击 

* @author leizhimin 11-12-18 下午6:00 
*/
 
public class HandgunAttack implements Attackable { 
        public void attacking() { 
                System.out.println("小手枪攻击,噼~噼~噼~~~"); 
        } 
}
 
/** 
* AK47攻击 

* @author leizhimin 11-12-18 下午5:57 
*/
 
public class Ak47Attack implements Attackable{ 
        public void attacking() { 
                System.out.println("AK47攻击,哒哒哒......"); 
        } 
}
 
具体的移动方式:
 
/** 
* 天上飞行 

* @author leizhimin 11-12-18 下午6:05 
*/
 
public class SkyMove implements Moveable{ 
        public void moving() { 
                System.out.println("天上飞行!"); 
        } 
}
 
/** 
* 陆地走动 

* @author leizhimin 11-12-18 下午6:04 
*/
 
public class WalkMove implements Moveable{ 
        public void moving() { 
                System.out.println("陆地走动!"); 
        } 
}
 
/** 
* 陆地走动或者水里游动 

* @author leizhimin 11-12-18 下午6:07 
*/
 
public class WalkOrSwimMove implements Moveable{ 
        public void moving() { 
                System.out.println("陆地走动或者水里游动!"); 
        } 
}
 
 
然后定义三种类型的士兵:
/** 
* 探亚 

* @author leizhimin 11-12-18 下午5:50 
*/
 
public class TanyaSoldier extends Soldier { 

        public TanyaSoldier(Attackable attackable, Moveable moveable) { 
                super(attackable, moveable); 
        } 

        @Override 
        void doScreech() { 
                System.out.println("(探亚)呃~~~~~"); 
        } 

}
 
/** 
* 飞行兵 

* @author leizhimin 11-12-18 下午6:19 
*/
 
public class SkySoldier extends Soldier { 
        public SkySoldier(Attackable attackable, Moveable moveable) { 
                super(attackable, moveable); 
        } 

        @Override 
        void doScreech() { 
                System.out.println("(飞行兵)噗——"); 
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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