1、倒车轨迹计算方法和实施！（开启+更改！）

倒车轨迹理论实现

                  

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一 倒车轨迹的基本原理

  从日常经验可知。以自行车为例，假设前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转。相同的状态也会出如今汽车上。其走过路径如图1。

                                              

图中如果车轮不会出现轴向移动。故如果保持车轮转角不变的情况下，每一个车轮仅仅能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行）。则轨迹应该是曾经后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角。记前