本文介绍了如何在ABB工业机器人上实现与相机的视觉通讯。内容包括使用套接字通讯功能，需要的616—1 PC Interface选项，以及详细的操作步骤，如创建套接字、连接、发送和接收数据。示例程序展示了如何建立客户端与服务器的连接，并通过TPWrite指令进行数据交互。此外，还提到了Socket调试工具和服务端设置。
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对于ABB工业机器人，如果需要使用套接字通讯功能，需订购其616—1 pc interface 系统选项。
对于未配置该选项的机器人，无法使用套接字通讯功能。
套接字通信所需的指令如下图：
机器人与相机视觉通讯一般机器人作为客户端client，相机作为服务端server。(也就是相机作主站，机器人作从站)
ABB机器人程序如下:
PROC main
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