二维绕任意点旋转_刚体的绕轴转动 转动惯量

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预备知识　刚体， 角动量定理

刚体的绕轴转动
　　 若刚体绕固定轴转动， 那么刚体的位置只需一个变量即可完全确定（一个自由度）， 我们令该变量为转角

．

关于时间

的导数就是刚体绕轴旋转的角速度

． 我们还可以定义角速度

关于时间的导数（即

关于时间的二阶导数）为

角加速度， 记为

．

　　 我们可以把刚体的绕轴转动类比质点的直线运动， 把

，

和

分别类比为直线运动中的位置

， 速度