AT91RM9200嵌入式系统启动加载程序设计与实现-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_32099703/article/details/149687680

简介：AT91RM9200是一款常用于嵌入式系统开发的ARM920T内核微处理器。本压缩包”AT91RM9200-Loader.tar.gz_at91rm9200”提供了针对AT91RM9200的加载程序，它在系统启动过程中负责初始化硬件后将操作系统或固件加载到内存。内容涉及处理器特性、加载程序功能、压缩包格式、文件结构、开发调试流程，以及嵌入式系统开发中的重要性。
AT91RM9200-Loader.tar.gz_at91rm9200

1. AT91RM9200微处理器介绍

1.1 微处理器概览

AT91RM9200是由Atmel公司生产的一款高性能微处理器，基于ARM920T核心，具有丰富的外设接口和数据处理能力，广泛应用于工业控制、通信设备等领域。它集成了高速缓存、内存管理单元和系统控制功能，为开发者提供了一个强有力的平台。

1.2 微处理器架构

AT91RM9200的架构采用经典的哈佛结构，数据和指令分别存储和处理，确保了较高的数据处理效率。同时，它具备多级电源管理功能，可以根据任务需求动态调整电源消耗，这对嵌入式系统尤为重要，因为它可以延长设备的电池寿命。

1.3 微处理器的应用场景

鉴于其卓越的性能和稳定性，AT91RM9200非常适合在以下领域中使用：
- 实时数据采集和控制
- 通讯设备（如调制解调器）
- 网络安全和加密应用
- 移动计算和智能设备

其在设计时已经考虑了对于多任务操作的优化，使得它能够同时处理多个进程，而不会产生性能瓶颈，这对于复杂的嵌入式系统开发至关重要。

在此基础上，我们将进一步深入了解其在系统启动和加载程序中的应用，以及如何在开发和调试中优化性能。

2. 加载程序（Loader）的作用和功能

2.1 Loader的基本概念

2.1.1 Loader的定义与历史背景

加载程序（Loader）是计算机科学中的一个基础概念，它负责将操作系统或其他可执行程序从外部存储介质加载到计算机的内存中，从而使得这些程序能够被中央处理器（CPU）执行。Loader的概念随着操作系统的发展而演变，最早可以追溯到早期计算机系统中，当时程序的加载完全依赖于人工操作，例如，通过纸带或磁带来加载程序。随着时间的推移和计算机技术的进步，Loader的功能和复杂性逐渐增加，形成了现代操作系统中不可或缺的一部分。

Loader在计算机系统启动阶段扮演着重要的角色。当计算机加电后，启动过程的第一步就是执行固化在计算机硬件中的固件（如BIOS或UEFI），固件接下来会执行Loader程序，最终加载操作系统内核。Loader程序因此是连接硬件与软件的桥梁，对系统的稳定运行至关重要。

2.1.2 Loader在系统启动中的角色

在现代计算机系统中，Loader通常由几个阶段组成，每个阶段都承担着不同的职责。最初级的Loader（通常是固件内置的）负责识别并加载下一级的Loader程序，称为第二阶段Loader。第二阶段Loader通常具备更复杂的功能，比如从磁盘、网络等介质加载，以及进行必要的硬件检测和初始化。最终，这个阶段的Loader负责加载并运行操作系统的内核。

Loader的这些步骤保证了系统从最基本的启动到加载完整的操作系统环境的平滑过渡。没有Loader程序，计算机将无法自动加载操作系统，而需要手工步骤来引导系统，这大大降低了计算机的可用性和效率。

2.2 Loader的主要功能

2.2.1 引导加载过程解析

Loader的核心功能之一是引导加载（Bootloading），这个过程涉及从启动介质（如硬盘、USB设备或网络）读取操作系统内核的二进制代码，并将其放置到内存中的适当位置。这一过程要考虑到操作系统的启动参数，如内存布局、内核命令行参数等。

引导加载过程通常包含几个步骤：

初始硬件检测 ：Loader在启动时会进行基本硬件检测，确认系统运行所需的最低硬件环境。
启动信息的解析 ：Loader解析存储介质中的启动信息，这些信息可能包括分区表、文件系统元数据以及操作系统的存储位置等。
加载内核和初始内存管理器 ：Loader加载操作系统的内核文件到内存，并初始化内存管理单元（MMU），准备内存地址映射和保护。
启动参数的传递 ： Loader向操作系统内核传递启动参数，如RAM大小、CPU速度、启动设备、挂载文件系统等。
内核的初始化 ：最后，Loader将执行权交给操作系统内核，内核开始初始化，加载驱动程序，最终完成操作系统的全面启动。

2.2.2 系统配置和参数传递

Loader除了负责加载操作系统之外，还负责配置系统的参数，并在加载过程中传递这些参数给操作系统。这些参数对于操作系统的正确启动和配置至关重要。系统配置参数通常包括：

内存布局 ：指定物理内存和各种特殊内存区域的大小和分布。
启动参数 ：如控制台设置、CPU频率、启动设备类型等。
初始化命令 ：在操作系统加载前，一些特定的硬件配置指令。
环境变量 ：可能包括网络配置、主机名、时区信息等。

Loader通常会提供一个配置文件或者通过特定的接口让用户设置这些参数。在某些系统中，这些参数可以是通过命令行动态配置的。在系统启动时，这些参数被整合到内核的启动参数中，并在内核初始化过程中读取和使用。

2.2.3 硬件初始化与检查

Loader在加载操作系统之前，还负责对硬件进行初始化和检查。这一步是确保操作系统能够在稳定的硬件环境中运行。初始化和检查的范围包括：

CPU状态初始化 ：设置CPU的工作模式，如保护模式、长模式（对于x86架构）等。
内存测试 ：对物理内存进行测试，确保没有错误。
外设检测 ：检查连接的外设，并进行必要的初始化。
存储设备检测 ：检测和初始化硬盘、固态驱动器、光驱等存储设备。

这一过程的重要性在于它能够发现并解决硬件问题，避免在操作系统加载后出现硬件故障导致系统不稳定或崩溃。此外，某些硬件可能需要特定的驱动或固件更新，Loader在此时可以执行这些操作。

2.3 Loader的类型与选择

2.3.1 常见Loader类型概述

在众多的Loader类型中，不同的Loader适用于不同的系统和应用场景。主要类型包括：

传统BIOS+MBR加载器 ：这是一种较老的启动方式，使用BIOS固件和主引导记录（MBR）来加载操作系统。MBR位于硬盘的第一个扇区，其大小限制在512字节内。
UEFI引导加载器 ：随着UEFI（统一可扩展固件接口）的出现，UEFI加载器变得越来越流行。UEFI支持更大的引导加载程序，并提供比传统BIOS更多的功能。
GRUB（GRand Unified Bootloader） ：是一个流行的多操作系统引导加载器，支持Linux、Windows和其他操作系统。
引导管理器（Boot Managers） ：如Windows Boot Manager，用于管理多个操作系统的启动选项。

2.3.2 基于应用场景的选择策略

选择合适的Loader需要考虑多种因素，包括但不限于：

硬件平台 ：不同的硬件平台可能支持不同类型的Loader，例如UEFI只在支持UEFI固件的平台上可用。
操作系统兼容性 ：有些Loader可能与特定操作系统或特定版本的操作系统配合得更好。
安全需求 ：一些Loader支持安全启动（Secure Boot），有助于防止未经授权的操作系统启动。
定制化和扩展性 ：如果系统需要高度定制的启动流程，选择一个可配置性高的Loader会更合适。

选择Loader时，还应考虑未来升级和维护的需要。一个支持易于更新和具有良好文档的Loader，将有助于应对未来可能的硬件升级和操作系统变更。

在选择Loader时，系统架构师和开发者必须权衡这些因素，根据特定项目的需求来决定最适合的Loader类型。下一章，我们将深入了解.tar.gz压缩包格式的解析和在Loader开发中的应用。

3. “.tar.gz”压缩包格式解释

3.1 压缩包格式概述

3.1.1 “.tar.gz”格式简介

.tar.gz 格式是一种广泛使用的压缩文件格式，在Unix和类Unix系统（如Linux）中特别常见。它结合了两个强大的工具： tar （tape archive）和 gzip 。 tar 本身是一个用于备份文件的程序，它能将多个文件或目录归档成一个文件，而 gzip 是一个流行的压缩工具，可以将数据压缩以减小文件大小。当这两个工具组合时，它们可以创建一个既包含多个文件又高度压缩的归档文件。

.tar.gz 文件在互联网上分发非常方便，不仅因为其高度压缩，而且还因为其保留了文件的目录结构和权限信息。这使得它成为在不同计算机系统间交换文件的理想选择，尤其是对于开发者来说，通过 .tar.gz 分发代码库或软件包是非常普遍的做法。

3.1.2 与其他压缩格式的比较

与其他压缩格式如 .zip 、 .rar 、 .7z 等相比， .tar.gz 在文件大小上通常具有优势，尤其是在压缩纯文本文件或源代码文件时。这是因为 gzip 使用的是 deflate 压缩算法，对于文本数据的压缩效率很高。然而，对于二进制文件或已经高度压缩过的文件（例如某些类型的图片或视频）， .tar.gz 可能不会提供与特定压缩工具（如 .zip 、 .7z ）相同的压缩率。

除了压缩率之外， .tar.gz 还有一个重要优势是它能够保留文件的元数据。这对于确保文件在传输或备份过程中的完整性至关重要。而某些其他格式可能在压缩过程中忽略文件权限和所有权信息。

3.2 “.tar.gz”压缩与解压原理

3.2.1 压缩算法和过程

.tar.gz 的压缩过程主要分为两步。首先， tar 命令将多个文件或整个目录树打包成一个归档文件。这个归档文件是一个包含多个文件信息的大型文件，但它没有经过压缩。然后，这个归档文件被 gzip 处理，通过 deflate 算法压缩。

tar -czvf archive.tar.gz /path/to/directory

在上述命令中， -c 代表创建新的归档文件， -z 代表过滤归档文件通过gzip， -v 代表在压缩过程中显示文件名， -f 后面跟随要创建的归档文件名。这个命令会将指定目录打包并压缩成 archive.tar.gz 文件。

3.2.2 解压算法和过程

解压过程是压缩过程的逆过程。首先，使用 gzip 将 .tar.gz 文件解压成未压缩的 .tar 文件。然后，通过 tar 命令来解包这个 .tar 文件，恢复出原始的目录结构。

gzip -d archive.tar.gz
tar -xvf archive.tar

在上述命令中， gzip -d 用于解压 .tar.gz 文件， -d 选项告诉 gzip 进行解压操作。紧接着， tar -xvf 用于提取归档文件中的内容， -x 代表提取归档文件内容。

3.3 在Loader开发中的应用

3.3.1 使用”.tar.gz”进行Loader部署

在嵌入式系统开发中， .tar.gz 可以用于部署Loader。开发者可以将Loader的二进制文件、配置文件以及任何相关的工具打包成一个 .tar.gz 文件，然后将这个压缩包传输到目标设备上。由于 .tar.gz 能够保留文件的权限和结构信息，它在保持Loader运行所需环境的完整性方面尤其有用。

3.3.2 压缩对Loader性能的影响

虽然 .tar.gz 压缩在传输和存储过程中提供了方便和空间节省，但它对Loader的性能也有一些潜在的影响。压缩和解压过程需要CPU资源和时间，这可能会影响Loader启动的速度。如果Loader和其依赖的文件在启动过程中频繁被压缩和解压，这将增加启动延迟。

为了优化性能，开发者可以在Loader部署阶段只使用压缩格式，而在运行时则使用未压缩的文件。这要求设备在启动时有足够的时间来解压这些文件。此外，针对特定的硬件平台，开发者可以优化压缩算法的实现，或者选择不同的压缩级别，以平衡压缩率和解压速度。

从技术角度讲，可以在 Loader 的代码中集成压缩和解压模块，使得它能够在启动时自动处理 .tar.gz 文件。这样，即使压缩包的大小很小，也保证了快速的启动和高性能的运行。

Loader开发人员可能需要衡量压缩和解压操作引入的额外开销是否可以接受，尤其是在资源受限的嵌入式设备上。针对特定应用的性能测试将有助于确定最佳的压缩策略。

4. AT91RM9200-Loader文件结构分析

4.1 文件结构基础

4.1.1 Loader文件的组成

AT91RM9200的Loader文件主要由以下几个部分组成：

启动代码（Bootloader） ：这是 Loader 的核心部分，负责初始化硬件设备、设置内存空间、加载操作系统等。
驱动程序与硬件抽象层（HAL） ：这部分代码提供了对硬件设备的操作接口，负责管理系统与硬件之间的通信。
应用程序接口（API） ：API是Loader与应用程序之间的桥梁，为上层应用提供了一系列的标准调用接口。
配置文件 ：包含Loader工作所需的各种配置参数。
资源文件 ：包括各种资源数据，如图标、图片等。

4.1.2 文件目录结构解析

一个典型的AT91RM9200-Loader的文件目录结构可能如下所示：

AT91RM9200-Loader/
├── bootloader/
│   ├── Makefile
│   ├── bootloader.c
│   └── linker.ld
├── drivers/
│   ├── spi/
│   │   ├── spi.c
│   │   └── spi.h
│   └── lcd/
│       ├── lcd.c
│       └── lcd.h
├── hal/
│   ├── hal.c
│   └── hal.h
├── api/
│   ├── api.c
│   └── api.h
├── config/
│   ├── config.h
│   └── defconfig
└── scripts/
    ├── build.sh
    └── flash.sh

bootloader/ 目录包含了启动代码的源文件和相关配置文件。
drivers/ 目录包含了各个硬件设备的驱动程序。
hal/ 目录包含了硬件抽象层的代码。
api/ 目录包含了应用程序接口的定义。
config/ 目录包含了各种配置文件。
scripts/ 目录包含了用于编译、部署等的脚本文件。

4.2 核心组件与功能模块

4.2.1 启动代码（Bootloader）分析

启动代码（Bootloader）是Loader中最关键的部分。以下是该部分代码的简化示例：

// bootloader.c
void main() {
    // 硬件初始化
    init_hardware();
    // 设置内存空间
    setup_memory();
    // 加载操作系统
    load_os();
    // 跳转到操作系统入口点
    os_entry();
}

void init_hardware() {
    // 初始化处理器、设置时钟、内存等
}

void setup_memory() {
    // 配置内存管理单元
}

void load_os() {
    // 从存储介质加载操作系统到内存
}

void os_entry() {
    // 执行操作系统入口点代码
}

4.2.2 驱动程序与硬件抽象层

驱动程序与硬件抽象层是连接硬件和软件的桥梁。驱动程序为特定硬件设备提供操作接口，而硬件抽象层则提供统一的硬件操作接口，使得上层应用无需关心底层硬件的具体实现。

// spi.c
#include "spi.h"

void spi_init() {
    // 初始化SPI接口
}

void spi_transfer(uint8_t *data, uint32_t length) {
    // 发送和接收数据
}

// hal.c
void hal_spi_transfer(void *handle, uint8_t *data, uint32_t length) {
    // 调用具体的驱动程序
}

4.2.3 应用程序接口（API）设计

应用程序接口（API）为上层应用提供了一系列的标准调用接口，简化了与Loader的交互过程。这里是一个简单的API接口示例：

// api.c
void api_start_application(void *app) {
    // 启动应用程序
}

void api_stop_application(void *app) {
    // 停止应用程序
}

// api.h
void (*start_app)(void *) = api_start_application;
void (*stop_app)(void *) = api_stop_application;

4.3 交叉编译与部署过程

4.3.1 交叉编译环境的搭建

交叉编译是指在一个架构上生成另一个架构（如x86架构编译ARM架构代码）的可执行文件。以下是搭建交叉编译环境的基本步骤：

安装交叉编译工具链（如arm-none-eabi-gcc）。
设置环境变量（如PATH）以包含交叉编译器的路径。
验证交叉编译环境是否搭建成功。

4.3.2 Loader的编译、链接与部署

编译、链接和部署Loader的过程是通过一系列的脚本和工具自动化执行的。下面是一个简化的示例脚本：

#!/bin/bash
# build.sh
export CROSS_COMPILE=arm-none-eabi-
export ARCH=arm

# 编译
$CROSS_COMPILE-gcc -c bootloader.c -o bootloader.o
$CROSS_COMPILE-gcc -c drivers/spi/spi.c -o spi.o

# 链接
$CROSS_COMPILE-ld -o loader.bin -Ttext=0x20000000 bootloader.o spi.o -lc

# 部署
$CROSS_COMPILE-objcopy -O binary loader.bin loader.img

编译和链接完成后，生成的二进制文件通过适当的工具被写入目标硬件设备中。

在这一过程中，可能需要考虑编译器优化参数、内存布局设置等高级选项，以满足特定的性能和功能需求。例如，对启动速度有特别要求的应用场景可能需要启用编译器的优化选项。

在部署Loader时，我们通常会使用特定的工具如dfu-util、JTAG等，这些工具能够将编译好的二进制文件通过特定的通信协议传输到目标硬件中，并进行烧录。在实际操作过程中，这个过程可能需要根据不同的硬件平台和开发板的实际情况进行适当的调整。

5. AT91RM9200加载程序的开发与调试方法

5.1 开发环境配置

5.1.1 开发工具链的选择与设置

在开发AT91RM9200加载程序（Loader）之前，选择合适且稳定的开发工具链是至关重要的一步。工具链包括编译器、链接器、调试器等。对于AT91RM9200这样的微处理器，通常会采用GNU工具链，包括arm-none-eabi-gcc编译器、arm-none-eabi-ld链接器和arm-none-eabi-gdb调试器。

配置工具链的第一步是从官方网站下载最新版本的GNU工具链。例如，可以下载适用于Linux环境的GNU编译工具链，或者使用特定于Windows的集成环境，如Atmel Studio。

下载完成后，需要配置环境变量，确保在任何工作目录下都能通过命令行调用这些工具。在Linux系统中，这可以通过编辑 .bashrc 或 .zshrc 文件来实现。在Windows中，可以通过系统的“环境变量”设置进行配置。

以Linux环境为例，可以添加以下内容到 .bashrc 文件中：

export PATH=$PATH:<路径到工具链的bin目录>

完成这些配置后，重新登录或者重新加载配置文件，验证工具链是否配置正确：

arm-none-eabi-gcc --version

如果系统输出了编译器的版本信息，则说明工具链已正确设置。

5.1.2 硬件仿真器的配置与使用

硬件仿真器是开发和调试嵌入式系统的重要工具，它允许开发者在实际硬件上运行程序之前，在仿真环境中进行测试。对于AT91RM9200，可以选择像JTAG或SWD接口的仿真器，例如J-Link或者ULINK。

配置硬件仿真器通常需要安装相应的驱动程序和软件。这包括连接仿真器到开发机，安装驱动程序，以及设置与特定IDE或调试器的集成。

例如，为了使用J-Link调试器与Eclipse IDE集成，可以按照以下步骤操作：

安装J-Link驱动程序。
下载并安装J-Link软件包，其中包含了调试器配置工具和插件。
在Eclipse中安装必要的插件，如Eclipse Embedded CDT。
配置Eclipse以使用J-Link，通过“Run”菜单下的“Debug Configurations”来添加新的调试配置，并选择J-Link作为调试器。
设置目标微处理器型号，连接类型（如SWD）和速度等参数。

完成这些配置后，开发者可以使用Eclipse中的调试按钮开始调试程序。利用断点、单步执行和变量监视等功能，开发者可以仔细观察程序的执行和硬件的响应，这对于调试Loader尤其重要。

5.2 编程实践与技巧

5.2.1 Loader开发流程

Loader开发流程通常遵循以下步骤：

需求分析： 在编写代码前，开发者需要了解加载程序需要实现的功能，包括引导加载、硬件初始化、配置参数传递等。
环境搭建： 根据前面章节提到的环境配置方法，搭建起开发环境。
设计架构： 设计Loader的整体架构，包括启动流程、各个模块的职责等。
编写代码： 根据设计架构，开始编写Loader各个模块的代码。
单元测试： 对每个模块进行单元测试，确保其功能的正确性。
集成测试： 将各个模块集成在一起后，进行全面的系统测试，测试加载程序是否能够正确引导系统并完成初始化。
性能调优： 根据测试结果对加载程序进行性能调优。
文档编写： 记录开发过程中的关键设计决策和程序的使用说明。

在编写Loader时，务必注意代码的模块化和可读性。使用清晰的命名约定，保持代码的整洁和注释的良好习惯，这样不仅有利于他人阅读，更有利于代码的长期维护。

5.2.2 代码编写与模块化设计

Loader的代码编写应该遵循模块化的设计原则，可以将一个复杂的系统分解成若干个简单、独立、可替换的模块。每个模块执行特定的功能，模块之间通过定义良好的接口进行通信。

例如，Loader可以分为以下几个模块：

启动代码（Bootloader）： 负责完成最基础的硬件初始化，如设置堆栈、初始化时钟系统等。
硬件抽象层（HAL）： 提供对硬件的统一访问接口，以降低硬件依赖和提高代码可移植性。
驱动程序： 管理各个外设，如串口、内存等。
应用程序接口（API）： 提供Loader的对外接口，供应用程序调用。

在编写代码时，可以使用条件编译指令来控制不同平台或编译器的特定代码路径，确保Loader可以在不同环境中运行。

5.2.3 调试工具的使用和技巧

调试是开发过程中不可或缺的一部分。正确的使用调试工具可以大幅提高开发效率和程序的稳定性。

使用调试器时，需要注意以下几点：

设置断点： 在你认为可能发生问题的代码行设置断点。当程序运行到断点时，会暂停执行，允许你检查程序状态。
监视变量和寄存器： 在调试过程中，监视重要的变量和寄存器可以帮助你理解程序的运行状态。
使用调试命令： 学习并掌握常用的调试命令，如 next 、 step 、 continue 等，可以帮助你更高效地控制程序的执行。
检查调用栈： 当程序异常终止时，查看调用栈可以帮助你追踪问题的来源。
分析内存转储： 如果程序崩溃，分析内存转储文件可以提供崩溃时的内存状态，这对问题分析非常有用。

在进行硬件相关的调试时，还可以使用逻辑分析仪等工具来监视硬件信号，确保硬件的正确操作。

5.3 常见问题及解决方案

5.3.1 启动失败的原因分析与处理

Loader启动失败可能是由多种原因引起的。在分析和解决问题时，可以从以下几个方面入手：

检查硬件连接： 确保所有的硬件连接正确无误，特别是JTAG或SWD接口。
检查电源： 确保微处理器得到正确的电源电压。
检查时钟设置： 确认微处理器的时钟配置是否正确。
检查引导模式： 有时启动失败是因为引导模式设置不正确，比如从错误的存储介质启动。
检查内存： 使用调试工具检查内存的初始化和配置是否正确。

5.3.2 性能调优与稳定性保障

Loader的性能调优与稳定性保障是保证系统可靠运行的关键。以下是一些常见的性能调优方法：

优化启动流程： 对启动代码进行优化，减少初始化时间。
使用缓存： 合理使用内存缓存可以提高数据读取和写入的速度。
代码剖析（Profiling）： 使用代码剖析工具找出程序中的瓶颈，进行针对性优化。
避免不必要的中断： 减少中断服务例程中的处理时间，确保中断快速处理和返回。
合理安排任务优先级： 在多任务环境下，合理安排任务的优先级可以提高系统的响应速度和稳定性。

为保障 Loader 的稳定性，开发者还需要进行长时间的测试，包括压力测试和极限测试，确保在各种极端条件下Loader都能正常工作。同时，编写详尽的单元测试和集成测试代码，对代码进行持续集成和回归测试，也是保障Loader稳定性的有效手段。

以上是AT91RM9200加载程序开发与调试方法的介绍。通过合理的配置开发环境、采用模块化编程实践和掌握调试工具的使用，开发者可以有效地开发出稳定可靠的Loader程序。同时，关注性能调优和稳定性保障，可以进一步提高 Loader 的质量和运行效率。

6. 嵌入式系统启动流程和开发注意事项

6.1 启动流程详解

6.1.1 各阶段的工作机制

在嵌入式系统中，启动过程至关重要，因为它为系统的所有后续操作奠定了基础。典型的启动流程包括以下几个阶段：

Power-On Reset（POR） : 当系统通电时，POR负责初始化处理器和关键的硬件组件到一个已知的状态。
BootROM : 这是微处理器中的一个只读存储区，它包含在设备制造时预设的固件代码。BootROM负责执行必要的硬件检查，并确定启动设备（如NOR闪存、NAND闪存、SD卡等）。
Bootloader : Bootloader是在BootROM之后运行的一段代码，它加载操作系统或者应用程序。它通常是可更新的，并且负责初始化系统的各种硬件组件，如RAM、CPU时钟等。
Kernel Load : 在Bootloader完成了所有硬件初始化后，它会加载操作系统的内核到RAM中，并把控制权交给内核。
System Initialization : 内核完成初始化后，会启动系统服务和守护进程，并加载必要的驱动程序。