SLAM 建立局部二维栅格地图的一种方法

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二维占据栅格地图(栅格地图)广泛应用于移动机器人导航领域中，比如路径规划、实时避障。

栅格地图的绘制通常有两种方式，一种是通话雷达扫描，另一种是通过相机获取场景三维点云，然后再绘制栅格地图．

本篇博客讲述的是一种基于深度相机的建图方法.深度相机可以输出相机的原图和深度信息，即可以实时的获取场景的三维点云．

我们只利用深度信息就可以建立局部栅格地图．建立地图的步骤如下：

图1  局部栅格地图绘制流程

下面通过对一个场景建立局部地图的过程，解释每一步骤并给出结果：

 

下图为我们要创建的栅格地图场景，这个例子中，我们获取以地面为起点，0-0.8米的点云来画栅格地图。