FreeRTOS-01移植及任务创建和删除

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本文介绍如何将FreeRTOS移植到STM32F207VC单片机上，并通过实例演示了任务创建、删除等基本操作。文中详细展示了代码实现过程，包括配置定时器中断、LED控制等。

根据正点原子FreeRTOS视频整理

单片机：STM32F207VC

FreeRTOS源码版本：v10.0.1

任务创建和删除API函数：

工程列表：

1. main.c

 1 /**/
 2 #include "main.h"
 3 #include "gpio.h"
 4 #include "delay.h"
 5 #include "sys.h"
 6 
 7 #include "stm32f2xx_gpio.h"
 8 
 9 #include "FreeRTOS.h"
10 #include "task.h"
11 
12 #define START_TASK_PRIO         1     /*任务优先级*/
13 #define START_STK_SIZE          128   /*任务堆栈大小*/
14 TaskHandle_t StartTask_Handle;        /*任务句柄*/
15 void StartTask(void *pvParameters);   /*任务函数*/
16 
17 #define LED1_TASK_PRIO         2
18 #define LED1_STK_SIZE          50
19 TaskHandle_t LED1Task_Handle;
20 void LED1Task(void *pvParameters);
21 
22 #define LED2_TASK_PRIO         3
23 #define LED2_STK_SIZE          50
24 TaskHandle_t LED2Task_Handle;
25 void LED2Task(void *pvParameters);
26 
27 
28 
29 /***** 声明 *****/
30 static void SystemInitial(void);
31 
32 
33 void StartTask(void *pvParameters)
34 {
35   taskENTER_CRITICAL();           /*进入临界区*/
36   
37   xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1Task,            /*任务函数*/
38                             (const char *   )"LED1Task",            /*任务名称*/
39                             (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,       /*任务堆栈大小*/
40                             (void *         )NULL,                /*传递给任务函数的参数*/
41                             (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,      /*任务优先级*/
42                             (TaskHandle_t   )&LED1Task_Handle);   /*任务句柄*/             
43               
44   xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2Task,
45                             (const char *   )"LED2Task",        
46                             (uint16_t       )LED2_STK_SIZE,
47                             (void *         )NULL,
48                             (UBaseType_t    )LED2_TASK_PRIO,
49                             (TaskHandle_t   )&LED2Task_Handle);
50 
51   vTaskDelete(StartTask_Handle);    /*删除开始任务*/
52   taskEXIT_CRITICAL();              /*推出临界区*/
53 } 
54 
55 
56 void LED1Task(void *pvParameters)
57 {
58   while (1)
59   {
60     GPIOE->ODR ^= LED_ALARM;
61     vTaskDelay(200);
62 //    DelayNms(2);
63   }
64 } 
65 
66 void LED2Task(void *pvParameters)
67 {
68   while (1)
69   {
70     GPIOE->ODR ^= LED_RUN;
71     vTaskDelay(500);
72   }
73 } 
74 
75 
76 static void SystemInitial(void)
77 {
78   DelayInitial();
79   GPIO_Initial();
80 }
81 
82 int main(void)
83 {
84   SystemInitial();
85  
86   
87   /*创建开始任务*/
88   xTaskCreate((TaskFunction_t )StartTask,           /*任务函数*/
89                             (const char *   )"StartTask",            /*任务名称*/
90                             (uint16_t       )START_STK_SIZE,      /*任务堆栈大小*/
91                             (void *         )NULL,                /*传递给任务函数的参数*/
92                             (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,     /*任务优先级*/
93                             (TaskHandle_t   )&StartTask_Handle);  /*任务句柄*/             
94               
95   /*开启任务调度*/
96   vTaskStartScheduler();
97 }
98 
99 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

2. main.h

 1 /**/
 2 #ifndef __MAIN_H__
 3 #define __MAIN_H__
 4 
 5 
 6 
 7 
 8 #endif    /*__MAIN_H__*/
 9 
10 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

3. sys.c

1 /**/
2 #include "sys.h"
3 #include "stdio.h"
4 
5 
6 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

4. sys.h

 1 /**/
 2 #ifndef __SYS_H__
 3 #define __SYS_H__
 4 
 5 /*0不支持OS，1支持OS*/
 6 #define SYSTEM_SUPPORT_OS        1        /*定义系统文件夹是否支持OS*/
 7 
 8 #endif    /*__SYS_H__*/
 9 
10 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

5. delay.c

 1 /**/
 2 #include "delay.h"
 3 #include "sys.h"
 4 /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/
 5 #if SYSTEM_SUPPORT_OS
 6 #include "FreeRTOS.h"                      
 7 #include "task.h" 
 8 #endif
 9 
10 __IO uint32_t TimingDelay;
11 
12 /***** 声明 *****/
13 extern void xPortSysTickHandler(void);
14 
15 /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/
16 void SysTick_Handler(void)
17 {    
18     TimingDelayDecrement();
19     
20     if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   /*系统已运行*/
21     {
22       xPortSysTickHandler();    
23     }
24 }
25 
26 void DelayInitial(void)
27 {
28   /*
29      * SystemCoreClock / 1000      1ms中断一次
30      * SystemCoreClock / 100000    10us中断一次
31      * SystemCoreClock / 1000000   1us中断一次
32      */
33   if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
34   {
35     while (1);
36   }
37   /*关闭systick timer定时器*/
38   /*    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;*/
39 
40   /*使能滴答定时器*/
41   SysTick->CTRL |=   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  
42 }
43 
44 /*
45  * 本函数在中断函数中调用，滴答定时器中断一次调用一次。
46  */
47 void TimingDelayDecrement(void)
48 {
49     if (TimingDelay != 0x00)
50     {
51         TimingDelay--;
52     }
53 }
54 
55 /*
56  * TimingDelay值在TimingDelayDecrement函数中递减
57  */
58 void DelayNms(uint32_t nTimes)
59 {
60     TimingDelay = nTimes;
61     
62     while (TimingDelay!=0);   //等待计数停止
63 }
64 
65 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

6. delay.h

 1 /**/
 2 #ifndef __DELAY_H__
 3 #define __DELAY_H__
 4 
 5 #include "stm32f2xx.h"
 6 
 7 #include <stdint.h>
 8 
 9 extern void DelayInitial(void);
10 extern void TimingDelayDecrement(void);
11 extern void DelayNms(uint32_t nTimes);
12 
13 #endif    /*__DELAY_H__*/
14 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

7. gpio.c

 1 /**/
 2 #include "gpio.h"
 3 
 4 /***** 声明 *****/
 5 static void GPIO_LED_Configuration(void);
 6 
 7 
 8 void GPIO_Initial(void)
 9 {
10   GPIO_LED_Configuration();
11 }
12 
13 
14 static void GPIO_LED_Configuration(void)
15 {
16   GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
17   
18   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
19   
20   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin     = LED_POWER | LED_RUN | LED_ALARM;
21   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode    = GPIO_Mode_OUT;
22   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed   = GPIO_Speed_100MHz;
23   GPIO_InitStructure.GPIO_OType   = GPIO_OType_PP;
24   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd    = GPIO_PuPd_NOPULL;
25   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
26   
27   LED_Power_On();
28   LED_Run_Off();
29   LED_Alarm_Off();
30 }
31 
32 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

8. gpio.h

 1 /**/
 2 #ifndef __GPIO_H__
 3 #define __GPIO_H__
 4 
 5 #include "stm32f2xx_gpio.h"
 6 
 7 #define LED_POWER         GPIO_Pin_2    /*PE2*/
 8 #define LED_RUN           GPIO_Pin_3    /*PE3*/
 9 #define LED_ALARM         GPIO_Pin_4    /*PE4*/
10 
11 #define LED_Power_On()    GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_POWER)
12 #define LED_Power_Off()   GPIO_SetBits(GPIOE, LED_POWER)
13 #define LED_Run_On()      GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_RUN)
14 #define LED_Run_Off()     GPIO_SetBits(GPIOE, LED_RUN)
15 #define LED_Alarm_On()    GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_ALARM)
16 #define LED_Alarm_Off()   GPIO_SetBits(GPIOE, LED_ALARM)
17 
18 
19 extern void GPIO_Initial(void);
20 
21 #endif  /*__GPIO_H__*/
22 /***************************END OF FILE***************************/

View Code

9. 移植过程及问题解决

1. 新建基础例程。
2. 在工程目录中添加FreeRTOS源码。
3. 在MDK中增加FreeRTOS_CODE和FreeRTOS_POARTABLE组，并添加对应文件。
   并包含相应头文件路径。
   编译报错：打不开FreeRTOSConfig.h文件。
   解决办法：在FreeRTOS源码的例程中，复制一个到FreeRTOS\include文件夹下。
   问题：下载程序后，灯不闪烁。
   解决1：选择Use MicroLIB后，重新编译。
   解决2：新建一个文件(如：sys.c)，添加以下内容，添加到工程并编译--正点原子的解决方法。
          #include "stdio.h"

          #pragma import(__use_no_semihosting)             
          //标准库需要的支持函数                 
          struct __FILE 
          { 
            int handle; 

          }; 

          FILE __stdout;       
          //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
          void _sys_exit(int x) 
          { 
            x = x; 
          } 
          //重定义fputc函数 
          int fputc(int ch, FILE *f)
          {      
            // while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
             // USART1->DR = (u8) ch;      
            return ch;
          }
4. 新建sys.h文件，添加以下内容：
    /*0不支持OS，1支持OS*/
    #define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		/*定义系统文件夹是否支持OS*/
5. 在delay.c文件中，增加或修改以下内容：
    #include "sys.h"
    /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/
    #if SYSTEM_SUPPORT_OS
    #include "FreeRTOS.h"					  
    #include "task.h" 
    #endif

    /***** 声明 *****/
    extern void xPortSysTickHandler(void);

    /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/
    void SysTick_Handler(void)
    {	
        TimingDelayDecrement();
        
        if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   /*系统已运行*/
        {
          xPortSysTickHandler();	
        }
    }
6. main.c函数中新建任务。
7. 具体程序参考上面的内容。

转载于:https://www.cnblogs.com/seifguo/p/9208621.html