【原创】Apache ab出现 apr_pollset_poll: The timeout specified has expired 错误

使用如下参数可避免

-s timeout Seconds to max. wait for each response Default is 30 seconds -k Use HTTP KeepAlive feature

转载于:https://www.cnblogs.com/pengyusong/p/5741275.html

<think>嗯,用户现在在ROS2中使用velodyne_driver_node时遇到了“Velodyne poll() timeout”的问题。我需要帮他们找出可能的原因和解决方案。根据之前的引用内容,ROS1中的类似问题通常与端口冲突或驱动配置有关,但ROS2的结构和工具有所不同,所以需要调整思路。 首先,用户已经迁移到ROS2,所以需要确认他们是否正确安装了对应的velodyne驱动。ROS1的驱动是velodyne包,而ROS2可能有不同的包或者需要从源码编译。比如,检查是否使用官方的ROS2驱动仓库,或者是否有第三方维护的版本。用户可能需要从源码编译,并确保依赖项如libpcap-dev已安装,这在之前的引用中提到的ROS1问题同样适用。 然后是网络配置问题。Velodyne雷达的Data Port端口是否与驱动节点配置的一致。ROS2中,参数可能在YAML文件中设置,或者在启动文件中通过参数传递。用户需要检查驱动节点的参数设置,确保端口号与雷达网页界面中的一致,比如默认的2368端口。另外,防火墙或权限问题也可能导致无法接收数据包,需要确认防火墙规则是否允许UDP流量,或者使用sudo权限运行节点。 设备权限问题在Linux中常见,尤其是USB设备。用户可能需要将雷达的USB接口权限设置为可读写,可以通过udev规则或直接chmod修改。ROS2节点如果没有足够权限,也会导致超时错误。 固件问题也是一个可能因素。用户应检查雷达固件是否为最新版本,必要时从官网下载并更新。旧固件可能与新驱动不兼容,导致通信失败。 ROS2的话题和服务配置也需要核对。确保velodyne_driver_node正确发布话题,并且其他节点如velodyne_pointcloud正确订阅。使用ros2 topic list和ros2 topic echo来验证数据流是否正常。 如果以上步骤都无效,可能需要查看驱动的日志输出,使用ros2 run的--log-level DEBUG选项来获取更详细的信息。此外,查阅ROS2版本的velodyne驱动文档或社区讨论,看看是否有已知问题或解决方案。 最后,用户可能需要联系厂商支持或在ROS社区寻求帮助,特别是如果问题涉及硬件兼容性或驱动程序的特定bug。综合这些步骤,应该能够逐步排查并解决“Velodyne poll() timeout”的问题。</think>针对ROS2中`velodyne_driver_node`的`Velodyne poll() timeout`问题,以下是分步解决方案: --- ### 一、核心原因分析 该错误表明驱动节点无法从雷达设备接收数据包,可能原因包括: 1. **网络端口配置冲突**(ROS2参数未正确匹配雷达设置) 2. **依赖组件缺失**(如`libpcap`未安装或版本不兼容) 3. **权限问题**(ROS2节点无权访问网络接口) 4. **固件/驱动版本不匹配**(ROS2驱动与雷达固件存在兼容性问题)[^5] --- ### 二、具体解决步骤 #### 1. **验证网络端口配置** - **步骤1**:通过网页访问雷达IP(如`192.168.0.201`),检查`Data Port`设置(默认`2368`) - **步骤2**:在ROS2启动文件或命令行中**显式指定端口号**: ```bash ros2 launch velodyne_driver velodyne_driver_node.launch.py \ device_ip:=192.168.0.201 \ port:=2368 ``` 若使用自定义launch文件,需确保参数传递正确[^2][^5] #### 2. **安装必要依赖** - **步骤1**:安装`libpcap-dev`(ROS2驱动依赖): ```bash sudo apt-get install libpcap-dev ``` - **步骤2**:重新编译驱动(若从源码安装): ```bash colcon build --packages-select velodyne_driver source install/setup.bash ``` #### 3. **检查设备权限** - **步骤1**:确认用户组权限: ```bash ls -l /dev/velodyne ``` - **步骤2**:若设备路径为`/dev/ttyUSB*`,添加用户到`dialout`组: ```bash sudo usermod -aG dialout $USER ``` 需重新登录生效[^3] #### 4. **验证数据流** - **步骤1**:启动驱动节点后,监听原始数据包: ```bash ros2 topic echo /velodyne_packets ``` - **步骤2**:使用`tcpdump`验证物理层数据接收: ```bash sudo tcpdump -i eth0 udp port 2368 -vv ``` 若无输出,检查防火墙或物理连接[^1][^4] #### 5. **固件与驱动版本匹配** - **步骤1**:从[Velodyne官网](https://velodynelidar.com/support.html)下载最新固件 - **步骤2**:通过网页界面更新雷达固件(操作前备份配置) - **步骤3**:确认ROS2驱动版本支持当前固件(参考官方GitHub仓库说明) --- ### 三、调试命令参考 | 命令 | 用途 | |------|------| | `ros2 param list /velodyne_driver_node` | 查看节点参数 | | `ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node --ros-args -p port:=2368` | 动态修改端口 | | `ros2 component list` | 检查节点组件状态 | --- ### 四、典型错误日志处理 若出现`[ERROR] [driver]: Failed to poll device`: 1. 检查`device_ip`是否为雷达实际IP 2. 尝试替换网线或切换网络接口 3. 使用`Wireshark`分析UDP数据包是否到达主机[^5] ---
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