改进初学者的PID-采样时间

　　最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-sample-time/

 

1、问题

　　初学者的PID设计为不规则地调用。这导致2个问题：

• 你没有从PID中获得一致的行为，因为有时候它被频繁调用，有时侯却很少使用。
• 你需要做额外的数学计算—微分和积分，因为它们都依赖于时间的变化。

2、解决方案

　　为了确保定期调用PID。我决定采用这样的方法，就是指定每个周期调用计算函数。根据预先确定的采样时间，PID决定是否应立即计算或返回。

　　一旦我们知道PID以恒定间隔进行评估，也可以简化微分和积分计算。来点鼓励！

3、代码

 1 /*working variables*/
 2 unsigned long lastTime;
 3 double Input，Output，Setpoint;
 4 double errSum，lastErr;