介绍基于camera和IMU的SLAM算法数据采集环境搭建

1.涉及硬件：

1>Ubuntu16.04 PC

2>Logitech c920

3>Arduino拓展板

4>10自由度惯性导航模块

2.物理链接：

Logitech c920通过USB直连PC

Arduino拓展板通过USB直连PC

10自由度惯性导航模块通过排线链接Arduino拓展板

请参考：http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php?title=(SKU:SEN0140)10_DOF_Sensor%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8

3.驱动安装：

1> Arduino：

安装Arduino IDE sudo apt-get install arduino

下载IMU驱动代码：https://github.com/DFRobot/FreeSixIMU 编译完成后upload到开发板上。

2>Logitech c920:

下载v4l驱动代码：https://git.linuxtv.org/media_build.git 编译安装，安装完成后在/dev中可以看到video0设备,或者其他的video设备。

4.ROS相关应用下载：

本算法是基于ROS系统实现，ROS介绍请参考：http://www.ros.org/

1>ROS安装：由于PC系统是Ubuntu16.04所以安装对应的ROS Kinetic 版本

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2>下载基于camera和IMU的SLAM算法：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

3>ROS usb camera:

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

4>ROS camera标定：

https://github.com/ros-perception/image_pipeline

5>ROS IMU标定：

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

6>ROS IMU和camera联合标定：

https://github.com/ethz-asl/kalibr

 

转载于:https://www.cnblogs.com/yueyangtze/p/9591256.html