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2.5 应用对象 应用对象属于应用（Application），在应用菜单 中单击右键，选择“添加对象”或通过快 捷菜单中的按钮 实现对如下对象的添加操作。下面介绍几个常用的应用对象。 2.5.1 采样跟踪 在程序的调试和诊断过程中，该采样追踪是个非常实用和有效的工具，有时数据变化是一闪而 过的，不容易看出产生的影响，此功能可以于把一个程序的执行过程全程记录下来，其中的成员就 是在实际系统中要关注的命令字、状态字、电机运动的速度，位置等。通过对这些数据的追踪记录， 可以清晰地看到系统运行的整个过程，该功能如图 2.x 所示。

(1)属性设定 使用 Edit>Properties 命令，可以针对零件或讯号部 份，加入属性用来控制其特性。 (2)Constraints 设定 使用 Setup>Constraints…命令，可以针对 Standard 、Spacing、Physical、Board、Electrical 及 Areas 5 部份，可以设定其设计的规则。 (3)Constraint Manager 设定 使用 Setup>Electrical Constraint Spreadsheet…命令， 可以针对属性部份，使用较为方便的方式设定讯号 走线的 Wiring、Impedance、Propagation Delay、 Total Etch Length、Relative Propagation Delay 等 4 类的属性。 在本章节中将介绍 Constraint Manager 这个工具的使用 接口及操作方法。

1.2 开关位置的含义 一览 NCU 面板的下方有两个旋转开关： NCK 调试开关 PLC 运行方式开关 SVC/NCK 旋转开关 各个开关位置的含义如下： 开关位置 NCK 的运行方式 0 NCK 正常启动 1 NCK 以缺省值启动（相当于清零） 2 NCK 和（PLC）以上次关机时保存的数据启动。 7 调试模式（NCK 不启动）。 8 NCU 的 IP 地址以 7 段方式输出。 所有其他位置 不相关 PLC 旋转开关 该开关的含义和 SIMATIC S7-CPU 上的开关一样： 开关位置 PLC 的运行方式 0 RUN 1 RUN （保护模式） 2 STOP 系统设置 1.2 开关位置的含义 NCU 操作系统 (IM7) 开机调试手册, 10/2015, 6FC5397-1DP40-5RA3 7

7.4 程序分析 接下来，我们对本章节的程序做一个详细的分析。还是先从 main 函数开始分析。第一句打印 标题我们略过，直接看到这一句 ，这个函数只带了一个参 数，我们选中这个参数，直接按 F3跟踪一下这个参数。 从上图可以看到，这个参数是系统的中断的设备 ID基地址的宏定义，也就是中断的基地址。 我们返回 main函数当中，选中这个函数，按 F3对其跟踪，查看一下此函数的定义。

第20章 TCP的成块数据流使用219 下载 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 发送方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方 接收方

18.3 连接建立的超时 有很多情况导致无法建立连接。一种情况是服务器主机没有处于正常状态。为了模拟这种情 况，我们断开服务器主机的电缆线，然后向它发出t e l n e t命令。图1 8 - 6显示了t c p d u m p的输出。 图18-6 建立连接超时的t c p d u m p 输出 在这个输出中有趣的一点是客户间隔多长时间发送一个 S Y N，试图建立连接。第 2个S Y N 与第1个的间隔是5 . 8秒，而第3个与第2个的间隔是2 4秒。 作为一个附注，这个例子运行3 8分钟后客户重新启动。这对应初始序号为291 008 001 （约为3 8×6 0×6 4 0 0 0×2）。我们曾经介绍过使用典型的伯克利实现版的系统将初始序号初 始化为1，然后每隔0 . 5秒就增加64 000。 另外，因为这是系统启动后的第一个TCP连接，因此客户的端口号是1024。 图1 8 - 6中没有显示客户端在放弃建立连接尝试前进行 S Y N重传的时间。为了了解它我们 必须对t e l n e t命令进行计时： 时间差值是 7 6秒。大多数伯克利系统将建立一个新连接的最长时间限制为 7 5秒。我们将在 2 1 . 4节看到由客户发出的第 3个分组大约在 1 6 : 2 5 : 2 9超时， 客户在它第 3个分组发出后 4 8秒而 不是7 5秒后放弃连接。 18.3.1 第一次超时时间 在图1 8 - 6中一个令人困惑的问题是第一次超时时间为 5 . 8秒，接近6秒，但不准确，相比之 178使用TCP/IP详解，卷1：协议 下载

10.3 Unix选路守护程序 U n i x系统上常常运行名为r o u t e d路由守护程序。几乎在所有的 T C P / I P实现中都提供该程 序。该程序只使用R I P进行通信，我们将在下一节中讨论该协议。这是一种用于小型到中型网 络中的协议。 另一个程序是g a t e d。I G P和E G P都支持它。 [Fedor 1998]描述了早期开发的g a t e d。图 1 0 - 1对r o u t e d和两种不同版本的g a t e d所支持的不同选路协议进行了比较。大多数运行路由 守护程序的系统都可以运行r o u t e d，除非它们需要支持g a t e d所支持的其他协议。 图10-1 r o u t e d 和g a t e d 所支持的选路协议 我们在下一节中描述 RIP 版本1，1 0 . 5节描述它与R I P版本2的不同点，1 0 . 6节描述O S P F， 1 0 . 7节描述B G P。 10.4 RIP：选路信息协议 本节对R I P进行了描述，这是因为它是最广为使用（也是最受攻击）的选路协议。对于 R I P 的正式描述文件是RFC 1058 [Hedrick 1988a]，但是该R F C是在该协议实现数年后才出现的。 10.4.1 报文格式 RIP报文包含中在UDP数据报中，如图10-2所示（在第11章中对UDP进行更为详细的描述）。 图1 0 - 3给出了使用 I P地址时的R I P报文 格式。 命令字段为1表示请求，2表示应答。还 有两个舍弃不用的命令（ 3和4），两个非正 式的命令：轮询（ 5）和轮询表项（ 6）。请 求表示要求其他系统发送其全部或部分路由 96使用TCP/IP详解，卷1：协议 下载 内部网点协议 守护程序 routed gated, 版本2 gated, 版本3 外部网点协议 图10-2 封装在UDP数据报中的RIP报文 IP数据报 UDP数据报 RIP报文 首部首部 20字节 8字节

基本功能 7.25 脉冲/方向接口 驱动功能 功能手册, (FH1), 04/2014, 6SL3097-4AB00-0RP4 399 7.25 脉冲/方向接口 通过脉冲/方向接口，在控制方式 SERVO 和 VECTOR 中可将 SINAMICS S120 用于控制系统上的简单定位任务。 ● 控制系统通过 SMC30 的编码器接口（X521 接口）连接至 CU320-2。 ● 控制系统通过 X23 上的内部编码器接口连接至 CU310-2。 控制系统通过编码器接口将脉冲/方向信号的设定值传输至驱动。 以此给定的转速实际值 r0061 之后便可作为转速设定值通过 BICO 与固定设定值 p1155 连接 说明 • 控制单元 CU320-2 和 SMC30 的更多详细信息请参见 SINAMICS S120 控制单元手册。 • 控制单元 CU310-2 的更多详细信息请参见 SINAMICS S120 AC 驱动手册。 使用场合： 采用转速闭环控制的驱动 驱动在控制系统上以转速闭环控制运行。 转速设定值由周期频率规定。 线数在 p0408 中输入。 此数值通过控制系统的周期频率以及需要通过电机达到的最大转速计算得出。 具体计算公式为： 线数 =（最大周期频率 • 60）/最大转速 示例： 若控制系统的最大周期频率为 100 kHz，而使用的电机最大需要以 3000 rpm 的额定转速运行，则线数为 2000。

扩展的设定值通道 3.8 跳转频带和设定值限制 驱动功能 功能手册, (FH1), 04/2014, 6SL3097-4AB00-0RP4 77 3.8 跳转频带和设定值限制 在 0 rpm 到设定转速的范围内，一个驱动支路上（如电机、联轴器、芯轴、机械设备）可能有一个 或多个共振点。 这些共振点会导致振动。 此时，回避带可以避免共振频率内的运动。 可通过 p1080[D] 和 p1082[D] 设置频率限值。 此外在运行期间还可通过模拟量互联 p1085[C] 和 p1088[C] 对此限值进行控制。 图 3-7 回避带，设定值限制，最小转速 最小转速 可使用参数p1106[0...n]设置最小转速 n_min S_q 或最小速度，该参数通过 Bico 连接。

2.9 梯形图程序的闪存 2-18 2.9 梯形图程序的闪存 按以下步骤将机器控制器 RAM 中的数据保存至机器控制器的闪存中。 1. 选择启动装置的 Transfer -Save to Flash Memory。 2. 点击 Start 按钮。 3. 点击 CPU STOP 按钮。 开始保存至闪存。 4. 点击 YES 按钮。 启动机器控制器。

如果使用此功 能，则第1功能 复位脚RST/P4.7 可直接接地 已有大批量供货6年以上的历史 官方网站： 南通 Tel: 0513-5501 2928 5501 2929 深圳 Tel: 0755-8294 8411 8294 8412 www.STCMCU.com www.GXWMCU.com 可用IAP15F2K61S2仿真(仅供参考) 第2功能复位 脚RST2，外 部可调复位门 槛电压复位 �芯片也可使用USB 转��芯片PL2303

10.3 变分线性回归 作为变分推断的第⼆个例⼦，我们回到3.3节的贝叶斯线性回归模型中。在模型证据框架 中，我们通过使⽤最⼤化似然函数的⽅法进⾏点估计，从⽽近似了在α和β上的积分。⼀个纯粹 332

该协议己经发展了近 10 年。在最初的协议稳定后， 2004 年发布的蓝牙 2.0 添加了更高 的数据传输速率。 2009 年发布了蓝牙 3.0 版本，蓝牙可用来配对，结合 802.11 的设备，以 便获得高吞吐量的数据传输。 2009 年 12 月发布的 4.0 版本规定了低功率操作，对于那些 觉得定期更换居家所用设备电池很麻烦的人来说，真是太方便了。下面我们将介绍蓝牙的 主要方面。

7.1 整数算术指令概述 描述 算术指令组合累加器 1和累加器 2的内容。对于带有两个累加器的 CPU，累加器 2 的内容保持不变。 对于带 4个累加器的 CPU，将累加器 3的内容复制到累加器 2中，将累加器 4的内 容复制到累加器 3中。累加器 4中较早的内容保持不变。 使用整数算术，可以对两个整数(16位和 32位)执行下列运算： • +I ACCU 1 + ACCU 2，整型(16位) • -I ACCU 2 - ACCU 1，整型(16位) • *I ACCU1 * ACCU2，整型(16位) • /I ACCU 2 / ACCU 1，整型(16位) • + 整型常数相加(16、32位) • +D ACCU 1 + ACCU 2，长整型(32位) • -D ACCU 2 - ACCU 1，长整型(32位) • *D ACCU 1 * ACCU 2，长整型(32位) • /D ACCU 2 / ACCU 1，长整型(32位) • MOD 除法余数，长整型(32位) 工控编程吧 gkbc8.com 工控编程吧 gkbc8.com

18.3 连接建立的超时 有很多情况导致无法建立连接。一种情况是服务器主机没有处于正常状态。为了模拟这种情 况，我们断开服务器主机的电缆线，然后向它发出t e l n e t命令。图1 8 - 6显示了t c p d u m p的输出。 图18-6 建立连接超时的t c p d u m p 输出 在这个输出中有趣的一点是客户间隔多长时间发送一个 S Y N，试图建立连接。第 2个S Y N 与第1个的间隔是5 . 8秒，而第3个与第2个的间隔是2 4秒。 作为一个附注，这个例子运行3 8分钟后客户重新启动。这对应初始序号为291 008 001 （约为3 8×6 0×6 4 0 0 0×2）。我们曾经介绍过使用典型的伯克利实现版的系统将初始序号初 始化为1，然后每隔0 . 5秒就增加64 000。 另外，因为这是系统启动后的第一个TCP连接，因此客户的端口号是1024。 图1 8 - 6中没有显示客户端在放弃建立连接尝试前进行 S Y N重传的时间。为了了解它我们 必须对t e l n e t命令进行计时： 时间差值是 7 6秒。大多数伯克利系统将建立一个新连接的最长时间限制为 7 5秒。我们将在 2 1 . 4节看到由客户发出的第 3个分组大约在 1 6 : 2 5 : 2 9超时， 客户在它第 3个分组发出后 4 8秒而 不是7 5秒后放弃连接。 18.3.1 第一次超时时间 在图1 8 - 6中一个令人困惑的问题是第一次超时时间为 5 . 8秒，接近6秒，但不准确，相比之 178使用TCP/IP详解，卷1：协议 下载

6.5 标识有问题的字段 将输入字段的边框改为红色是很不错的，但是如果能够让有问题的字段再醒目一点儿就更好了。 在这个示例中，你将学习如何将字段旁边的标签设置为红色的粗体字，从而使出问题的字段更加明显 （见图 6-7）。同样，HTML 和 CSS 文件没有改动（仍然是脚本 6-6 和脚本 6-7）。在脚本 6-10 中，我们 在脚本 6-9 中添加了几行 JavaScript 代码以进一步突出显示输入错误。 图 6-7 当出现问题时，可以让字段的标签成为红色的粗体字，字段本身也改变样式 脚本 6-10 当发现错误时，这个脚本会突出显示错误的字段的标签 window.onload = initForms; function initForms() { for (var i=0; i< document.forms.length; i++) { document.forms[i].onsubmit = validForm; } } function validForm() { var allGood = true; var allTags = document.getElementsByTagName("*"); for (var i=0; i<allTags.length; i++) { if (!validTag(allTags[i])) { allGood = false; } 更多资源请访问稀酷客(www.ckook.com)

360 第12章　Rubinius的垃圾回收 Rubinius 的 GC 是分代垃圾回收，因此必然需要通过记录集等手段来记录新生代 GC 和 老年代 GC 之间的引用。关于记录集在第 7 章中有详细说明。 根 老年代空间 新生代空间 复制 From 空间 To 空间 图12.26　(2)复制从根引用的对象 接下来把从根内部引用的对象复制到 To 空间，把根内的指针重写到目标空间，再把 forwarding 指针设定给原始空间。 晋升链表 晋升老年代空间 新生代空间 复制 From 空间 To 空间 图12.27　(3)复制子对象 把从根引用的所有对象全复制到 To 空间后，接下来就要搜索 To 空间内的对象，并把其 子对象反复复制到 To 空间。

while(1)//查询总的有效文件数 { res=f_readdir(&tdir,&tfileinfo); //读取目录下的一个文件 if(res!=FR_OK||tfileinfo.fname[0]==0)break; //错误了 /到末尾了 ,退出 fn=(u8*)(*tfileinfo.lfname?tfileinfo.lfname:tfileinfo.fname); res=f_typetell(fn); if((res&0XF0)==0X50) rval++;//图片文件？则有效文件加 1 } } return rval; } int main(void) { u8 res; DIR picdir; //图片目录 FILINFO picfileinfo; //文件信息 u8 *fn; //长文件名 u8 *pname; //带路径的文件名 u16 totpicnum; //图片文件总数 u16 curindex; //图片当前索引 u8 key; //键值 u8 pause=0; //暂停标记 u8 t; u16 temp; u16 *picindextbl; //图片索引表 delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration(); //设置 NVIC 中断分组 2:2 位抢占优先级，2 位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化波特率为 9600 LED_Init(); //LED 端口初始化 LCD_Init(); //LCD 初始化 KEY_Init(); //KEY 初始化 usmart_dev.init(72); //usmart 初始化 mem_init(SRAMIN); //初始化内部内存池 exfuns_init(); //为 fatfs 相关变量申请内存 f_mount(0,fs[0]); //挂载 SD 卡 f_mount(1,fs[1]); //挂载 FLASH. POINT_COLOR=RED; while(font_init()) //检查字库 {

45.3 查看工程的空间分布 由于内部 FLASH本身存储有程序数据，若不是有意删除某段程序代码，一般不应修改 程序空间的内容，所以在使用内部 FLASH存储其它数据前需要了解哪一些空间已经写入了 程序代码，存储了程序代码的扇区都不应作任何修改。通过查询应用程序编译时产生的 “*.map”后缀文件，可以了解程序存储到了哪些区域，它在工程中的打开方式见图 45-2， 也可以到工程目录中的“Listing”文件夹中找到，关于 map 文件的详细说明可参考前面的 《MDK 的编译过程及文件详解》章节。 图 45-2 打开工程的.map 文件 打开 map 文件后，查看文件最后部分的区域，可以看到一段以“Memory Map of the image”开头的记录(若找不到可用查找功能定位)，见代码清单 45-1。 代码清单 45-1 map 文件中的存储映像分布说明 1 ========================================================= 2 Memory Map of the image //存储分布映像 3 4 Image Entry point : 0x08000131 5 /*程序 ROM 加载空间*/ 6 Load Region LR_IROM1 (Base: 0x08000000, Size: 0x000017a8, Max: 0x00080000, ABSOLUTE) 7 /*程序 ROM 执行空间*/ 8 Execution Region ER_IROM1 (Base: 0x08000000, Size: 0x0000177c, Max: 0x00080000, ABSOLUTE) 9 /*地址分布列表*/ 10 Base Addr Size Type Attr Idx E Section Name Object 11 12 0x08000000 0x00000130 Data RO 3 RESET startup_stm32f10x_hd.o 13 0x08000130 0x00000000 Code RO 479 * .ARM.Collect$$$$00000000 mc_w.l(entry.o) 14 0x08000130 0x00000004 Code RO 742 .ARM.Collect$$$$00000001 mc_w.l(entry2.o) 15 0x08000134 0x00000004 Code RO 745 .ARM.Collect$$$$00000004 mc_w.l(entry5.o) 16 /*...此处省略大部分内容*/ 17 0x080016e8 0x00000024 Code RO 772 .text mc_w.l(init.o) 18 0x0800170c 0x00000010 Code RO 483 i.__0printf$bare mc_w.l(printfb.o) 19 0x0800171c 0x0000000e Code RO 784 i.__scatterload_copy mc_w.l(handlers.o)

图 27-11 实验板标配的 3.2 寸电阻触摸屏 图中的标号部分是液晶屏幕的整体，通过引出的排针接入到实验板上可对它进行控 制，它分为标号的液晶触摸面板和标号的 PCB 底板两部分。 标号处的液晶触摸面板由液晶屏和触摸屏组成，屏幕表面的灰色线框即为电阻触摸 屏的信号线，触摸屏的下方即为液晶面板，在它的内部包含了一个型号为 ILI9341的液晶控 制器芯片(由于集成度高，所以图中无法看见)，该液晶控制器使用 8080 接口与单片机通讯， 图中液晶面板引出的 FPC 信号线即 8080 接口(RGB 接口已在内部直接与 ILI9341 相连)，且 控制器中包含有显存，单片机把要显示的数据通过引出的 8080 接口发送到液晶控制器，这 些数据会被存储到它内部的显存中，然后液晶控制器不断把显存的内容刷新到液晶面板， 显示内容。 标号处的是 PCB 底板，它主要包含了一个电阻触摸屏的控制器 XPT2046，电阻触摸 屏控制器实质上是一个 ADC芯片，通过检测电压值来计算触摸坐标。PCB底板与液晶触摸 面板通过 FPC 排线座连接，然后引出到排针，方便与实验板的排母连接。

二、关于曲直性 对于曲直性的考察，想法就更加的特殊，没有经过训练的话，很 难会往那个方向去想。 做题目的时候，曲直性有这样的一个约定：有曲即为曲，全直才 为直。 我们做如下的举例： 例 1： 解析：按照“有曲即为曲，全直才为直”的原则，本题为“曲、直、 直、曲、曲”，三曲两直，故应选“直”，备选选项中，只有 B 为直， 其他全为曲，故答案为 B。 例 2：

4.6结束项目或 阶段 项目采购管理 12.4 结束采购 收尾过程组 华夏智诚项目管理专家认证培训 110

图 7.35 创建工程 （3）添加设计输入。 若要创建新的文件就选择【Create New File】图标，若要添加已经存在的文件就选择【Add Existing File】 图标，如图 7.36 所示。本实例中使用已经存在的 SDRAM 控制器源文件作为设计输入，添加后，在 Workspace 浏览器中可以看到如图 7.37 的设计输入列表。 图 7.36 添加设计输入 图 7.37 SDRAM 设计输入列表 （4）编译设计输入。 如图 7.38 所示，在任意一个源文件上单击右键， 选 择 “Compile”/“Compile All”，对所有的源文件进 行编译。 编译后，若有错误，Modelsim 会在信息栏中显 示出来。这 时只要双击该错误，ModelSim 就会自动打开该 错误所在的 文件，并定位到出现错误所在的位置附近。若编 译 正 确 通 过，源文件后面的蓝色问号就替换成为绿色的对 号 ， 如 图 7.39 所示。 （5）仿真。 在 Workspace 浏览器中选择“Library”复选页， 单击 Work 左边的小加号。在弹出的子菜单里面找到仿真模块“sdram_test_tb”。双击或右键选择“Simulate”选项， ModelSim 就会自动运行仿真，如图 7.40 所示。 图 7.39 编译正确通过 图 7.40 仿真 （6）观察波形。 在 Workspace 浏览器中选择“Sim”复选页，可以看到仿真模块的实例列表，如图 7.41 所示。 图 7.38 编译所有源文件

14.2 搭建硬件工程 我们在 Vivado 开収环境里新建了一个 hdmi_display 癿工程，幵生成了一个名为 system 癿 Block Diagram 文件。接下去就是添加 xilinx 自带癿 IP 和用户自定义 IP 刡返个 system 中。 14.2.1. 导入自定义 IP 在本实验，我们需要用刡 2 个用户自定义癿 IP，它们分删是 rbg2dvi 和 axi_dynclk。兰亍 如何定刢 IP 我们在前面章节已经为大家介绍过了，所以返里因为篇幅原因，丌再介绍，我们已 经为大家准备好了返两个 IP，用户叧要导入刡自己癿顷目中就可以了。 1.拷贝我们提供癿 repo 文件夹癿内容刡刚新建癿工程 labs 癿目录下(repo 文件下有两个自定 义 IP） 2.在 Vivado 开収环境里，右键点击 Diagram 癿空白处，弹出选择框里选择 IP Setting...

6.7 使用规范化设计变量的理由 读者己注意到，在本章中，我们在进行所有f 析因设计和模型拟舍时都采用了规范设计变 量， -1 ~ Xi 运 +1，而不是来用按它们原始单位(有时称实际、自然或工程单位)的设计因子. 若采用工程单位，与规范单位分析相比，我们将得到不同的数值结果，通常这个结果不容易解释. 为了说明两个分析间的一些差异，考虑下面的实验.一个简单DC 电路连接两个不同的电 阻， 10 和 20 电路也包含一只电流表和一个可变输出电源，当电阻安装在电路中时，调整电源 直到电流达到4 安培或 6 安培用伏特计读取电源的电压输出，进行22 析因设计的两次重复， 表 6.21 给出了结果.我们知道欧姆定律确定了与测量误差无关的电压观测.无论如何，对由经 验模型得到的数据的分析给出了一些关于所设计的实验中规范单位和工程单位的值的信息

12.5 带参加密子程序的应用 __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________ Memo NO. ___________ Date / /

52.3 摄像头驱动实验 本小节讲解如何使用如何利用 OV7725 摄像头采集 RGB565 格式的图像数据，并把这 些数据实时显示到液晶屏上。 学习本小节内容时，请打开配套的“摄像头-OV7725-液晶实时显示”工程配合阅读。 52.3.1 硬件设计 关于摄像头的原理图此处不再分析。在我们的实验板上有引出一个摄像头专用的排母， 可直接与摄像头引出的引脚连，接入后它与 STM32 引脚的连接关系见图 52-21。 图 52-21 STM32 实验板引出的摄像头接口 摄像头与 STM32 连接关系中主要分为 SCCB 控制、VGA 时序控制、FIFO 数据读取部 分，介绍如下： (1) SCCB 控制相关 摄像头中的 SIO_C 和 SIO_D 引脚直接连接到 STM32 普通的 GPIO，它们不具有硬件 I2C 的功能，所以在后面的代码中采用模拟 I2C 时序，实际上直接使用硬件 I2C 是完全可以 实现 SCCB 协议的，本设计采用模拟 I2C 是芯片资源分配妥协的结果。 (2) VGA 时序相关 检测 VGA 时序的 HREF、VSYNC 引脚，它们与 STM32 连接的 GPIO 均设置为输入模 式，其中 HREF在本实验中并没有使用，它已经通过摄像头内部的与非门控制了 FIFO 的写 使能；VSYNC 与 STM32 连接的 GPIO 引脚会在程序中配置成中断模式，STM32 利用该中 断信号获知新的图像是否采集完成，从而控制 FIFO 是否写使能。 (3) FIFO 相关

29.4 每课一问 6. 如果汉字使用字母、笔画和部首应如何编码？ (答案：拼音、五笔输入法就是这样编码的) 7. 查阅资料，了解 UTF-16 的四字节编码方式。 (答案：UTF-16对 Unicode字符集里的字符用双字节或者四字节进行表示。字符编号在 0 到 65535 的统一用 2 个字节来表示，将每个字符的编号转换为 2 字节的二进制数，从 0x0000 到 0xFFFF。 对于编号大于 0xFFFF 的，也就是编号从 0x010000 到 0x10FFFF 的字符，以如下方式进行编码：将该字符的编号减去 0x010000，减去之后范围从 0x00000到 0xFFFFF，刚好用 20个 bit位 可以表示，将前 10个 bit位作为高位与 0xD800 相加，后 10 个 bit 位作为低位和 0xDC00 相加，因为前 10 个 bit 位在前面补 6 个 0，凑 成双字节后，范围是从 0x0000 到 0x03FF，因此加上 0xD800 后 范围从 0xD800 到 0xDBFF，同样的后 10 个 bit 位加上 0xDC00 后范围从 0xDC00 到 0xDFFF，很巧妙的 是，在 Unicode 字符集里，刚好编号 0xD800 到 0xDFFF 没有表示任何字符，因此在解 码的 时候如果发现高位的两个字节是在 0xD800 到 0xDBFF 就知道，这两个字节应该 和低位的 2 个字节作为一个整体，即以四字节为单位进行解析。UCS-2 字符集是 Unicode 中编号从 0 到 65535 的字符， 编码方式与 UTF-16 的双字节字符编码方式完全 相同，就是对编号从 0 到 65535 的字符，按双字节进行编码。) 8. 使用字模软件自己生成字模并验证，尝试修改字模选项的配置。(可使用串口打印字模 的方式快速验证，把生成的字模替换成原“当”字的字模，并修改打印函数) 9. 找一些网页，查看它的编码方式，除了历史遗留问题，解释为什么目前有的网页仍不 采用 UTF-8 编码。(使用浏览器查看网页源文件，在前几行 HTML代码中一般会看到

第十五章 BurpSuite应用商店插件的使用 176

19.1 空闲任务详解 19.2 空闲任务钩子函数详解 19.3 空闲任务钩子函数实验

11.4 任务运行时间信息统计实验 FreeRTOS 可以通过函数 vTaskGetRunTimeStats()来统计每个任务使用 CPU 的时间，以及所 使用的时间占总时间的比例。在调试代码的时候我们可以根据这个时间使用值来分析哪个任务 的 CPU 占用率高，然后合理的分配或优化任务。本实验我们就来学习如何使用 FreeRTOS 的这 个运行时间壮态统计功能。 11.4.1 相关宏的设置 要使用此功能的话宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 必须为 1，还需要在定义其他 两个宏： portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()：配置一个高精度定时器/计数器提供时基。 portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：读取时基的时间值。 这三个宏在 FreeRTOSConfig.h 中定义，如下: #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1

7.1 静态分配与动态分配之间的区别 静态分配中，车辆在道路路网中遵循手动规定的路径。因此司机在仿真中无法选择其行驶遵循起 始点到目的地的哪条路径。对于很多交通流仿真的应用程序来说，这也是合适的建模方式。 如果仿真的道路路网更大，通常有不同的替代方案，使司机可以在道路路网中从一个位置行驶到 另一个位置。仿真的交通必须真实的在这些替代方案上分布。借助交通的分配将给定的交通需求 分不到路网内不同的路径上。交通分配是交通规划过程中的基本任务。实际上它是一个交通参与 者( 例如：司机) 选择路径的模型。 对于一个这样的模型，首先要确定可能路径的数量。必须以合适的方式评估替代方案。然后描 绘，司机基于评估如何决策。路径选择决策的模型是分散替代方案 (discrete choice) 之间决策 一般问题的特殊情况。交通分配模型后的一大部分理论均出自分散决策理论。 交通规划中最常用的分配方式属于静态分配类别。静态是指，既不修改指定了路网内应接受多少 行驶的交通需求，也不修改道路路网。这与现实不符。交通需求可能在白天明显波动。道路路网 © PTV GROUP 457

优化 10.3 一键自动优化 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 操作说明, 04/2016, A5E37208845 177 自动优化 SINAMICS V90 PN 提供两种自动优化模式：一键自动优化和实时自动优化自动优化功能 可以通过机床负载惯量比（p29022）自动优化控制参数并设置合适的电流滤波器参数来 抑制机床的机械谐振。你可以通过设置不同的动态因子来改变系统的动态性能。 ● 一键自动优化 – 一键自动优化通过内部运动指令估算机床的负载惯量和机械特性。为达到期望的性 能，在使用上位机控制驱动运行之前，你可以多次执行一键自动优化。电机最大转 速为额定转速。 ● 实时自动优化 – 实时自动优化可以在上位机控制驱动运行时自动估算机床负载惯量。在电机伺服使 能后，实时自动优化功能一直有效。若不需要持续估算负载惯量，你可以在系统性 能可接受后禁用该功能。 推荐在优化结束且驱动性能可接受后将优化后的参数进行保存。 10.3 一键自动优化 说明 使用一键自动优化之前，将伺服电机移至机械位置中间来避免触碰机床实际限位。 使用实时自动优化的前提 ● 机床负载惯量比未知，需要进行估算。 ● 电机在顺时针和逆时针方向上均可旋转。 ● 电机旋转位置（p29027 定义一圈为 360 度）在机床允许的范围之内。 – 对于带绝对值编码器的电机：位置限制由 p29027 决定 – 对于带增量式值编码器的电机：在优化开始时必须允许电机有两圈的自由旋转

6.4　对照和比较 通常来说，将多个分布同时进行比较会带来 更大帮助，而不是只考虑平均数、中位数和众 数。毕竟这些摘要性质的统计只是对大局的一 种“描述符”，它们讲述的只是故事的片段。 比如说，我可以告诉你2008年的全球平均出 生率是每1千人口中有19.98个婴儿出生，而在 1960年的平均数则是32.87。所以2008年的出生率 要比1960年低39％。但这些只能告诉你整个分布 的总体发生了什么。是否大多数国家的出生率其 实并无显著变化，只是有少数国家在1960年的出 生率过高，从而拉动了平均值？过去这几十年来 出生率间的差距到底是在持续增加还是持续减 少？ 我们可以通过多种途径来进行比较。我们可 以摒弃可视化、只靠分析来得出结果（我读研时 花了一整年时间学习各种统计方法，而它们也只

5.2 驱动器送电 请使用者依序按照以下步骤执行 (一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确： 1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运转将会出现不 正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1~3.2 节。 2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不 用连接（请参考 5.3），CN2 的接线请参考 3.1 与 3.5 的内容。 危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W），否则将造成伺服驱 动器损坏。 (二) 连接驱动器的电源线路： 注意：220V 驱动器和 400V 驱动器的电源线路不同，请勿错接，否则将造成伺服驱动器损坏。 220V 驱动器 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。 400V 驱动器 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.2.3。 (三) 电源启动： 220V 驱动器电源：包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源。 400V 驱动器电源：包括控制回路（DC24V、DC0V）与主回路（R、S、T）电源。 当电源启动，驱动器画面为： 因为出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8）为反向运转禁止极限（NL）与正向运转禁止极限（PL） 与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8），需调整数字输 入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功能）或 修改成其他功能定义。 若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（07），则正常的画面 为：

第八章 参数与功能 8.1 参数定义 8-1 8.2 参数一览表 8-2 8.3 参数说明 8-14 P0-xx 监控参数 8-14 P1-xx 基本参数 8-39 P2-xx 扩充参数 8-88 P3-xx 通讯参数 8-130 P4-xx 诊断参数 8-138 P5-xx Motion 设定参数 8-150 P6-xx PR 路径定义参数 8-209 P7-xx PR 路径定义参数 8-245 表 8.1 数字输入（DI）功能定义表 8-255 表 8.2 数字输出（DO）功能定义表 8-264 第九章 通讯功能 9.1 RS-485／RS-232 通讯硬件接口 9-1 9.2 RS-485／RS-232 通讯参数设定 9-3 9.3 MODBUS 通讯协议 9-6 9.4 通讯参数的写入与读出 9-17 第十章 异警排除 10.1 驱动器异警一览表 10-1 10.2 CANopen 通讯异警一览表 10-4 10.3 运动控制异警一览表 10-6 10.4 异警原因与处置 10-10 10.5 发生异常后解决异警的方法 10-31 第十一章 规格 11.1 伺服驱动器标准规格（ASDA-A2 系列） 11-1 11.1.1 ASDA-A2_220V 系列 11-1 11.1.2 ASDA-A2_400V 系列 11-4 11.2 伺服电机标准规格（ECMA 系列） 11-7

第七章  参数与功能 7-12 Revision Nov, 2014 7.3 参数说明 P0-xx 监控参数 P0-00★ VER 韧体版本 通讯地址：0000H 0001H 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：- 初值： 工厂设定 控制模式： ALL 单位： - 设定范围： - 资料大小： 16bit 数据格式： DEC 参数功能： 显示伺服的韧体版本 P0-01■ ALE 驱动器目前警报代码显示（七段显示器） 通讯地址：0002H 0003H 操作接口： 面板 / 软件 通讯 相关索引：11.1 节 11.2 节 11.3 节 初值： - 控制模式： ALL 单位： - 设定范围： 0~0：写入 0 可清除警报（同 DI：ARST） 资料大小： 16bit 数据格式： BCD 参数功能： 16 进位表示法：显示警报代码（批注：16 进位 BCD 表示法） 驱动器异警一览表 001：过电流 002：过电压 003：低电压（出厂时，当 Servo On 时电压不足才会显示；Servo Off 情形下不会显示。当 Servo On 下，R,S,T 电源后续在提 供之后不会自动解除此错误,参考 P2-66 设定） 004：电机匹配异常（驱动器所对应的电机不对） 005：回生错误 006：过负荷

第四章  面板显示及操作 4-4 Revision Nov, 2014 4.3.5 监控显示 驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变量，或可直接修改参数 P0-02 来指定监视代码。电源输入时，会先显示 ASDB2。当：P0-02 值为 4，然后再显示脉冲命 令输入脉冲数。 P0-02 设定值 监控显示符号 内容说明 单位 0 电机回授脉冲数（电子齿轮之后）（用户单 位） [user unit] 1 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之后）（用 户单位） [user unit] 2 控制命令脉冲与回授脉冲误差数（用户单 位） [user unit] 3 电机回授脉冲数（编码器单位）（16 万 Pulse/rev） [pulse] 4 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前）（编 码器单位） [pulse] 5 误差脉冲数（电子齿轮之后）（编码器单位） [pulse] 6 脉冲命令输入频率 [Kpps] 7 电机转速 [r/min] 8 速度输入命令 [Volt] 9 速度输入命令 [r/min] 10 扭矩输入命令 [Volt] 11 扭矩输入命令 [%] 12 平均扭矩 [%] 13 峰值扭矩 [%] 14 主回路电压 [Volt] 15 负载／电机惯性比 （附注：如显示 130，则真正惯量为 13.0） [0.1times] 16 IGBT 温度 [℃] 17 共振频率（低位就是第一共振点，高位就是 第二共振点） [Hz]

18.1 数据库操作的基本步骤 访问 MySQL 数据库一般都遵循固定的步骤，接下来以一个具体的示例进行演示。 假设已经在 MySQL 中创建了一个名为“mydb”的数据库，其中含有一个数据表 “employee”，具有字段“姓名”、“编号”、“年龄”和“所在单位”并添加了一些记录。以下 代码将实现连接和显示数据表“employee”中的所有记录（代码 1.php）： <?php $db=mysql_connect("localhost", "root", "123456"); mysql_select_db("mydb", $db); $result = mysql_query("select * from employees", $db); echo ""; echo "姓名编号年龄所在单位\n"; while ($myrow=mysql_fetch_row($result)) { printf(" %s %s%s%s ", $myrow[0], $myrow[1], $myrow[2], $myrow[3]); } echo ""; ?> 该代码执行结果如图 18-1 所示。其中各代码含义如图 18-2 所示。 图18-1 显示数据库中的记录 图18-2 数据库操作代码及说明 可以看到，数据库操作的基本步骤可以归纳为： （1）链接数据库服务器。例如：mysql_connect("localhost", "user", "passwd"); （2）选择一个数据库。例如：mysql_select_db("mydb", $db); （3）对数据库进行具体的操作。例如：mysql_query("select * from employees", $db); （4）对数据记录进行处理。例如：mysql_fetch_row($result)。 18.2 连接和关闭数据库 PHP 提供了两个用于连接 MySQL 数据库服务器的函数： mysql_connect( )和 mysql_pconnect( )。其中函数 mysql_pconnect( )可以建立到 MySQL 服务器的持久连接。关闭 数据库连接使用函数 mysql_close( )。 18.2.1 函数 mysql_connect( )：建立到 MySQL 服务器的连接 函数 mysql_connect( )用于建立与 MySQL 服务器的初始连接，该函数的语法格式如下所

7.2 PCB文件管理 与原理图设计系统一样，PCB文件的创建和管理都可以通过 Files和 Projects管理面板 来进行。在 Files管理面板中可以用不同的方式来新建 PCB文件，而在 Projects管理面板中 可以完成从工程文件里删除 PCB文件、重命名 PCB文件、添加 PCB文件至工程文件等任务。