kotlin的使用笔记

kotlin中的扩展函数结合

kotlin自带的扩展函数
  1. apply函数 -> 同also函数基本一致用法
    • apply 是 Any 的扩展函数,因而所有类型都能调用
    • apply 接受一个lambda表达式作为参数,并在apply调用时立即执行,apply返回原来的对象
    • apply 主要作用是将多个初始化代码链式操作,提高代码可读性
    • 使用this关键字代指调用者
  2. let函数
    • 同apply相同,唯一不同是返回值,let不返回原来的对象,而是闭包里面最后一行的值
    • 使用it关键字代指调用者:不可省略 (run就可以省略it,直接访问对象属性)
  3. with函数
    • 是一个顶级函数,想调用对象的多个方法但是不想重复对象引用时使用,替代switch…case
  4. run 函数
    • run是with跟let的组合
    • 返回值为最后一行的值或者指定的return的表达式。 在其中使用可省略掉it关键值
    • 因为run函数是let,with两个函数结合体,准确来说它弥补了let函数在函数体内必须使用it参数替代对象,
    • 在run函数中可以像with函数一样可以省略,直接访问实例的公有属性和方法,另一方面它弥补了with函数传入对象判空问题,在run函数中可以像let函数一样做判空处理
  5. lazy函数
    • lazy延迟运算,当第一次访问时,调用相应的初始化函数
    • 第一次调用get() 会执行已传递给 lazy() 的 lambda 表达式并记录结果, 后续调用get() 只是返回记录的结果
    • 这里需要注意的是 调用的是 get()方法,和set没啥关系
  6. use函数 (同readLines函数)
    • use 用在 Java 上的 try-catch-finally表达式上
    • 适用于IO操作,可以放心使用,而不用担心异常的发生,并且会自动关闭IO流
    • 省去了捕捉异常和关闭的烦恼
    • 经过包装以后你只需要关注读出来的数据本身而不需要care各种异常情况
      val input = Files.newInputStream(Paths.get(“input.txt”))
      val byte = input.use({ input.read() }) //读取文件,不用担心异常,内存泄漏等
  7. repeat函数
    • 它接受函数和整数作为参数,函数会被调用 n 次,这个函数避免写循环
      repeat(10, { println(“Hello”) })
自定义扩展函数类
  1. EditView赋值函数
    • et.text = "hello world"会报editable转化异常,String需要使用Editable.Factory工厂类转化为了避免每个函数都调用一遍,使用扩展函数

      fun String.toEditable():Editable{
        return Editable.Factory.getInstance().newEditable(this)
      }
      使用方法: et.text = "hello world"?.toEditable()
      
内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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