【C++】引用

本文介绍了C++中的引用概念,引用必须初始化且一旦绑定不能改变,常用于函数参数和返回值。引用与指针的区别在于引用是别名,不支持NULL且必须初始化,而指针可为空并能改变所指对象。引用在底层实现类似指针,但更安全。

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一、引用概念

  引用就是给已经存在的变量取一个别名,并不是新定义一个变量。编译器不会为引用变量开辟内存空间,引用和它引用的变量共用一块内存空间
引用的书写格式:
    类型& 引用名 = 已定义的变量名;
例如:

int a = 5;
int& ra = a;	// 声明 ra 是整形变量 a 的一个引用,用整形变量 a 的值对它进行初始化

此时 ra 就可以看作是变量 a 的引用,即 ra 是变量 a 的一个别名。经过这样声明后 ra 和 a 的作用相同,它们都代表同一个变量。
注意:上述声明语句 int& ra = a; 中的 & 是引用声明符,在这里它不代表地址。

二、引用特性

  1. 引用自定义时必须初始化
  2. 一个变量可以用多个引用
  3. 引用一旦引用一个实体,就不能再引用其他实体了
  4. 引用的类型必须和引用实体的类型相同

三、常引用

void TestConstRef() {   
	const int a = 10;   
	//int& ra = a;   // 该语句编译时会出错,a为常量   
	const int& ra = a;   
	// int& b = 10;  // 该语句编译时会出错,b为常量   
	const int& b = 10;   
	double d = 12.34;   
	//int& rd = d;  // 该语句编译时会出错,类型不同   
	const int& rd = d; 
	}

四、使用场景

  1. 做函数参数
void Swap(int& left, int& right) {   
	int temp = left;   
	left = right;   
	right = temp;
}

  1. 做返回值
int& TestRefReturn(int& a) {   
	a += 10;   
	return a; 
}
int& Add(int a, int b) {    
	int c = a + b;   
	return c; 
}
 
int main() {    
	int& ret = Add(1, 2);    
	Add(3, 4);    
	cout << "Add(1, 2) is :"<< ret <<endl;    
	return 0; 
}

引用作为函数返回值时,必须遵循以下规则:

  1. 不能返回局部变量的引用。主要原因是局部变量会在函数返回后被销毁,因此被返回的引用就成为了"无所指"的引用,程序会进入未知状态。
  2. 不能返回函数内部new分配的内存的引用。虽然不存在局部变量的被动销毁问题,可对于这种情况(返回函数内部new分配内存的引用),又面临其它尴尬局面。例如,被函数返回的引用只是作为一 个临时变量出现,而没有被赋予一个实际的变量,那么这个引用所指向的空间(由new分配)就无法释放,造成memory leak。
  3. 可以返回类成员的引用,但最好是const。主要原因是当对象的属性是与某种业务规则(business rule)相关联的时候,其赋值常常与某些其它属性或者对象的状态有关,因此有必要将赋值操作封装在一个业务规则当中。如果其它对象可以获得该属性的非常 量引用(或指针),那么对该属性的单纯赋值就会破坏业务规则的完整性。

五、引用和指针的区别

在本文的一开始,就说引用只是一个别名,编译器不会为它开辟内存空间,它和它引用的实体共用同一块内存空间。那么这样的说法真的合理吗?接下来我们就来进一步讨论一下这个问题:
首先来看一段代码:

int main() {    
	int a = 10;    
	int& ra = a;        
	cout<<"&a = "<<&a<<endl;    
	cout<<"&ra = "<<&ra<<endl;
    return 0; 
}

运行这段代码我们可以得到两个完全一样的结果:
在这里插入图片描述
由此可以得到一个结论:在语法概念上引用就是一个别名,没有独立空间,和其引用实体共用同一块空间。
那么在底层实现又是怎样的呢?我们继续看一段代码:

int main() {    
	int a = 10;        
	int& ra = a;    
	ra = 20;        
	int* pa = &a;    
	*pa = 20;        
	return 0;
} 

这里我们看引用和指针的汇编代码对比:
在这里插入图片描述
由此可见:其实引用在底层实现和指针是一样的,编译器实际上在底层为引用开辟了内存空间的,只是这个是由编译器自己悄悄的帮我们做的,用户并不能看到而已。

5.1 引用和指针的不同点

  1. 引用在定义时必须初始化,指针没有要求
  2. 引用在初始化时引用一个实体后,就不能再引用其他实体,而指针可以在任何时候指向任何一个同类型 实体
  3. 没有NULL引用,但有NULL指针
  4. 在sizeof中含义不同:引用结果为引用类型的大小,但指针始终是地址空间所占字节个数(32位平台下占 4个字节)
  5. 引用自加即引用的实体增加1,指针自加即指针向后偏移一个类型的大小
  6. 有多级指针,但是没有多级引用
  7. 访问实体方式不同,指针需要显式解引用,引用编译器自己处理
  8. 引用比指针使用起来相对更安全
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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