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那妇人看了这般
那妇人看了这般,心内焦躁,指着武大脸上骂道:“混沌浊物,我倒不 曾见日头在半天里,便把着丧门关了,也须吃别人道我家怎地禁鬼!听你那 兄弟鸟嘴,也不怕别人笑耻!”武大道:“由他们笑话我家禁鬼。我的兄弟说 的是好话,省了多少是非。”那妇人道:“呸!浊物!你是个男子汉,自不做 主,却听别人调遣!”武大摇手道:“由他。我的兄弟是金子言语!”自武松 去了十数日,武大每日只是晏出早归;归到家里便关了门。那妇人也和他闹 了几场;向後弄惯了,不以为事。自此,这妇人约莫到武大归时先自去收了 帘儿,关上大门。武大见了,自心里也喜,寻思道:“恁地时却好!……” 又过了三二日,冬已将残,天色回阳微暖。当日武大将次归来。那妇人惯了, 自先向门前来叉那帘子。也是合当有事,却好一个人从帘子边走过。自古道: “没巧不成话。”这妇人正手里拿叉竿不牢,失手滑将倒去,不端不正,却 好打在那人头巾上。那人立住了脚,意思要发作;回过脸来看时,却是一个 妖娆的妇人,先自酥了半边,那怒气直钻过“爪哇国”去了,变坐笑吟吟的 脸儿。这妇人见不相怪,便叉手深深地道个万福,说道:“奴家一时失手。 官人疼了?”那人一头把把手整顿头巾,一面把腰曲着地还礼,道:“不妨 事。娘子闪了手?”却被这间壁的王婆正在茶局子里水帘底下看见了,笑道: “兀!谁教大官人打这屋檐边过?打得正好!”那人笑道:“这是小人不是。 冲撞娘子,休怪。”那妇人也笑道:“官人恕奴些个。”那人又笑着,大大地 唱个肥喏,道:“小人不敢。”那一双眼都只在这妇人身上,也回了七八遍头, 自摇摇摆摆,踏着八字脚去了。这妇人自收了帘子叉竿入去,掩上大门,等 武大归来。 官网
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基于实时迭代的数值鲁棒NMPC双模稳定预测模型(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于实时迭代的数值鲁棒非线性模型预测控制(NMPC)双模稳定预测模型的研究与Matlab代码实现,重点在于提升系统在存在不确定性与扰动情况下的控制性能与稳定性。该模型结合实时迭代优化机制,增强了传统NMPC的数值鲁棒性,并通过双模控制策略兼顾动态响应与稳态精度,适用于复杂非线性系统的预测控制问题。文中还列举了多个相关技术方向的应用案例,涵盖电力系统、路径规划、信号处理、机器学习等多个领域,展示了该方法的广泛适用性与工程价值。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力,从事自动化、电气工程、智能制造、机器人控制等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的高性能预测控制设计,如电力系统调度、无人机控制、机器人轨迹跟踪等;②解决存在模型不确定性、外部扰动下的系统稳定控制问题;③通过Matlab仿真验证控制算法的有效性与鲁棒性,支撑科研论文复现与工程原型开发。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践,重点关注NMPC的实时迭代机制与双模切换逻辑的设计细节,同时参考文中列举的相关研究方向拓展应用场景,强化对数值鲁棒性与系统稳定性之间平衡的理解。
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