Linux下git基本使用总结<2>

本文介绍如何在Linux环境下使用SSH密钥与GitHub进行安全连接,包括生成SSH密钥、添加密钥到GitHub账户以及使用SSH密钥进行代码推送和克隆仓库的操作步骤。

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远程库推送与克隆

1.Linux下产生ssh key

命令行输入 ssh-keygen -t rsa -C "your  email" 

则会在主目录下生成一个.ssh的目录,里面的id_rsa.pub为你ssh key密钥。

在登录github下,点击 account settings -> ssh key -> add ssh key 将你的key加入

此时,你就将这两个进行了一个绑定,可以在Linux下将版本推送至github。

(注:github上的代码别人也可以看到,除非是你付费的等等)

 

2.推送你的代码到github上,实现同步

在github上新建一个仓库比如名字为test

此时 你可以在Linux下将仓库与之关联,并推送到github上 实现同步

git remote add origin  git@github.com: "your name"/test.git    //本地添加了一个origin 与github上的test建立关联

git push -u origin master                                            //第一次加-u  把master分支上的推送出去 通过origin到github的test上

此时已经将你的版本推送到了github上

以后的推送直接用 git push origin master 即可   

 

3.克隆一个仓库

比如说想把你的test仓库克隆下来,则

命令行输入 git clone   git@github.com:"your name"/test.git  即可

 

 

 

<think>好的,我现在要解决用户在Gazebo中配置libLinkPlot3DPlugin.so插件来发布一个点的节点的问题。首先,我需要回忆一下Gazebo插件的基本配置方法。用户提到的libLinkPlot3DPlugin.so可能是一个用于绘制3D点或轨迹的插件,但我不太确定它的具体功能。可能需要查看Gazebo的文档或相关源码。 根据用户提供的引用内容,他们之前可能编译并安装过类似的插件,比如ActorCollisionsPlugin。所以步骤可能类似:下载源码、编译插件、配置模型文件。但需要确认libLinkPlot3DPlugin是否存在于某个Gazebo的示例或仓库中。 接下来,我需要思考如何在Gazebo中加载插件。通常,插件可以通过模型或世界的SDF文件来配置。用户可能需要在模型的SDF文件中添加<plugin>标签,指定插件库路径和参数,比如要发布的点的名称、话题名称等。此外,可能需要设置ROS的话题发布,如果用户在使用ROS的话。 然后,考虑插件的具体配置参数。例如,是否需要在插件中指定链接名称、更新速率、点的坐标等。用户想发布一个点的节点,可能需要设置该点的位置信息,并通过某个ROS话题发布出去。 还需要检查插件的编译和安装是否正确。确保插件库文件(.so)被正确放置到Gazebo的插件目录,比如/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins。如果用户自己编译插件,可能需要按照类似之前ActorCollisionsPlugin的步骤:克隆对应分支的仓库,进入相应目录,使用CMake编译,然后复制.so文件到正确位置。 最后,测试插件是否生效。运行包含该插件的世界文件,使用rostopic list或echo查看是否有预期的ROS话题发布,或者Gazebo的GUI中是否显示该点。 可能的陷阱包括插件版本不匹配、SDF文件配置错误、话题名称不正确等。需要确保Gazebo版本与插件分支对应,比如用户之前使用的是gazebo9,那么libLinkPlot3DPlugin也应该来自gazebo9的分支。 总结步骤可能为:下载对应源码,编译插件,配置模型的SDF文件添加插件参数,运行测试。同时需要指导用户如何验证节点是否正确发布,比如使用rostopic或查看Gazebo日志。</think>在Gazebo中配置libLinkPlot3DPlugin插件发布节点需要以下步骤: ### 1. **插件编译与安装** 1.1 下载对应版本的Gazebo源码(以gazebo9为例): ```bash git clone -b gazebo9 https://github.com/gazebosim/gazebo-classic ``` 1.2 进入插件源码目录: ```bash cd gazebo-classic/examples/plugins/link_plot3d ``` 1.3 编译插件: ```bash mkdir build && cd build cmake .. && make ``` 1.4 安装到系统插件目录: ```bash sudo cp libLinkPlot3DPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins ``` ### 2. **模型SDF配置** 在模型文件中添加插件声明(需指定发布数据的链接名称和话题名称): ```xml <link name="target_link"> <plugin name="link_plot3d" filename="libLinkPlot3DPlugin.so"> <topic_name>/point_data</topic_name> <update_rate>30</update_rate> <reference_link>world</reference_link> <offset>0 0 0</offset> </plugin> </link> ``` - `topic_name`:发布的ROS话题名称 - `offset`:相对链接的坐标偏移量[^1] ### 3. **运行与验证** 3.1 启动包含该模型的Gazebo场景: ```bash gazebo your_model.world ``` 3.2 检查话题数据: ```bash rostopic echo /point_data ``` 应输出类似`geometry_msgs/Point`类型的三维坐标信息 ---
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