learning-urdf-02

最新推荐文章于 2024-04-18 22:06:14 发布

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本文介绍如何使用xacro简化URDF模型定义，通过定义属性、宏及宏参数提高URDF文件的可读性和可维护性。xacro类似于预处理器，能够进行常量替换，并支持数学运算。

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1.使用xacro简化urdf代码

xacro相当于C语言中的#define用于替换一些常量，使得代码易读易改。
典型用法：

 rosrun xacro xacro model.xacro > model.urdf

也可以在启动文件中自动生成urdf

<param name="robot_description"
 command="$(find xacro)/xacro '$(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro'" />

在urdf文件头需要声明是xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter">

1.定义一个属性
<xacro:property name="width" value=".2" />
2.属性引用
${width}
3.属性中可以进行数学运算
${width/2}

4.定义宏
<xacro:macro name="default_origin">
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:macro>
5.引用宏
<xacro:default_origin />
6.带参数的宏(可以看成函数)
<xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
         <inertial>
                 <mass value="${mass}" />
                 <inertia 
                  ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
                      iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" 
                 />
         </inertial>
</xacro:macro>
7.引用宏函数
<xacro:default_inertial mass="10"/>