remap

最新推荐文章于 2024-03-25 17:30:23 发布

下一站_浮华

最新推荐文章于 2024-03-25 17:30:23 发布

阅读量301

点赞数

本文介绍了ROS中使用remap进行话题映射的方法。通过具体的launch文件示例，展示了如何将节点发布的topic名称从一个名字映射到另一个名字，实现不同节点间的通信。此方法对于解决节点间话题名称冲突或调整话题名称具有实际应用价值。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

remap用于topic的映射：

下面是两个launch启动两个节点的例子：
一个节点叫talker，它发布一个topic名为/talker
一个节点叫test1，它订阅一个topic名为/talker_mid

<!--start_talker.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="talker" name="talker" output="screen">
    <!--talker节点发布的topic为/talker-->
        <!--一个例子：将talker节点发布的话题/talker映射到/re_talker的名字上去-->
        <remap from="/talker" to="/re_talker" />        
    </node> 
</launch>1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8

<!--start_test1.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="test1" name="test1" output="screen">
    <!--test1节点需要订阅话题为/talker_mid-->
        <!--一个例子将节点订阅的topic改名字为/re_talker-->
        <remap from="/talker_mid" to="/re_talker" />
    </node>
</launch>