FreeRTOS 知识框架

以下是采用 思维导图结构 整理的 FreeRTOS 知识框架，帮助开发者快速建立系统性认知：

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FreeRTOS 知识脑图

├── **1. 核心概念**
│   ├── 任务（Task）：独立执行单元
│   ├── 调度器（Scheduler）：任务切换核心
│   ├── 队列（Queue）：任务间通信管道
│   ├── 信号量（Semaphore）：同步与互斥
│   ├── 中断服务例程（ISR）：硬件事件响应
│   └── 内存管理：动态内存分配策略

├── **2. 核心组件**
│   ├── **任务管理**
│   │   ├── 任务创建：`xTaskCreate()`
│   │   ├── 优先级（0~configMAX_PRIORITIES-1）
│   │   └── 状态转换：运行/就绪/阻塞/挂起
│   ├── **调度策略**
│   │   ├── 抢占式调度（Preemptive）
│   │   ├── 协作式调度
│   │   └── 时间片轮转（Round-Robin）
│   ├── **内存管理**
│   │   ├── `heap_1` ~ `heap_5` 内存分配方案
│   │   └── `pvPortMalloc()`/`vPortFree()`
│   ├── **任务通信**
│   │   ├── 队列（Queue）：`xQueueSend()/xQueueReceive()`
│   │   ├── 信号量（Semaphore）：二进制/计数型
│   │   ├── 互斥量（Mutex）：优先级继承
│   │   ├── 事件组（Event Groups）：`xEventGroupSetBits()`
│   │   └── 任务通知（Task Notification）：轻量级信号
│   ├── **中断管理**
│   │   ├── 延迟中断处理（Deferred ISR）
│   │   └：临界区保护：`taskENTER_CRITICAL()`
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