type information - The Class Object

本文深入探讨了Java类加载过程,解析了类加载器如何按需加载类对象,并执行静态初始化。通过具体示例,展示了Class.forName方法的使用,包括其参数、返回值及可能抛出的异常。

The class loader first checks to see if the Class Object for that type is loaded. If not, the default class loader finds the .class file with that name (an add-on class loader might, for example, look for the bytecodes in a database instead).

  • Each class object is loaded only when it's needed.
  • The static initialization is performed upon class loading.

forName

public static Class<?> forName(String className)
                        throws ClassNotFoundException

Returns the Class object associated with the class or interface with the given string name. Invoking this method is equivalent to:

Class.forName(className, true, currentLoader)

where currentLoader denotes the defining class loader of the current class.

For example, the following code fragment returns the runtime Class descriptor for the class named java.lang.Thread:

Class t = Class.forName("java.lang.Thread")

A call to forName("X") causes the class named X to be initialized.

Parameters:

className - the fully qualified name of the desired class.

Returns:

the Class object for the class with the specified name.

Throws:

LinkageError - if the linkage fails

ExceptionInInitializerError - if the initialization provoked by this method fails

ClassNotFoundException - if the class cannot be located

 

For example

// typeinfo/SweetShop.java
// (c)2017 MindView LLC: see Copyright.txt
// We make no guarantees that this code is fit for any purpose.
// Visit http://OnJava8.com for more book information.
// Examination of the way the class loader works

class Cookie {
  static {
    System.out.println("Loading Cookie");
  }
}

class Gum {
  static {
    System.out.println("Loading Gum");
  }
}

class Candy {
  static {
    System.out.println("Loading Candy");
  }
}

public class SweetShop {
  public static void main(String[] args) {
    System.out.println("inside main");
    new Candy(); // static method class
    System.out.println("After creating Candy");
    try {
      Class.forName("Gum"); // [1]
    } catch (ClassNotFoundException e) {
      System.out.println("Couldn't find Gum");
    }
    System.out.println("After Class.forName(\"Gum\")");
    new Cookie();
    System.out.println("After creating Cookie");
  }
}
/* 
execute
$ ./gradlew :typeinfo:SweetShop

Output:
inside main
Loading Candy
After creating Candy
Loading Gum
After Class.forName("Gum")
Loading Cookie
After creating Cookie
*/

when run above example in Eclipse, [1] will throw ClassNotFoundException

 

    /**
     * Returns the {@code Class} object associated with the class or
     * interface with the given string name.  Invoking this method is
     * equivalent to:
     *
     * <blockquote>
     *  {@code Class.forName(className, true, currentLoader)}
     * </blockquote>
     *
     * where {@code currentLoader} denotes the defining class loader of
     * the current class.
     *
     * <p> For example, the following code fragment returns the
     * runtime {@code Class} descriptor for the class named
     * {@code java.lang.Thread}:
     *
     * <blockquote>
     *   {@code Class t = Class.forName("java.lang.Thread")}
     * </blockquote>
     * <p>
     * A call to {@code forName("X")} causes the class named
     * {@code X} to be initialized.
     *
     * @param      className   the fully qualified name of the desired class.
     * @return     the {@code Class} object for the class with the
     *             specified name.
     * @exception LinkageError if the linkage fails
     * @exception ExceptionInInitializerError if the initialization provoked
     *            by this method fails
     * @exception ClassNotFoundException if the class cannot be located
     */
    @CallerSensitive
    public static Class<?> forName(String className)
                throws ClassNotFoundException {
        return forName0(className, true,
                        ClassLoader.getClassLoader(Reflection.getCallerClass()));
    }

Basically, the @CallerSensitive annotation is used by the JVM

The JVM will track this annotation and, optionally, enforce the invariant that the sun.reflect.Reflection.getCallerClass method can only report the caller of a method when that method is marked with this annotation.

references:

1. On Java 8 - Bruce Eckel

2. https://github.com/wangbingfeng/OnJava8-Examples/blob/master/typeinfo/SweetShop.java

3. https://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/java/lang/Class.html#forName-java.lang.String-

4. https://stackoverflow.com/questions/22626808/what-does-the-sun-reflect-callersensitive-annotation-mean

5. http://hg.openjdk.java.net/jdk8/jdk8/jdk/file/687fd7c7986d/src/share/classes/java/lang/Class.java

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
<think>好的,我需要分析用户提供的`rt_object_init`函数的代码,并生成一个符合要求的回答。首先,我需要理解这个函数的作用和各个部分的功能。函数的主要目的是初始化一个对象并将其添加到RT-Thread的对象管理系统中。参数包括对象指针、类型和名称。 接下来,我需要逐行解析代码。函数开始时获取对象信息,检查类型是否有效。然后进入临界区,遍历对象列表确保没有重复对象。退出临界区后,设置对象类型和名称,调用钩子函数,最后将对象插入到对应的链表中。 用户可能希望了解这个函数的具体实现细节,比如如何处理临界区保护、对象名称的复制、以及如何插入到链表中。同时,用户可能对相关问题感兴趣,例如如何查找对象、如何释放资源、如何避免重复初始化等。 需要注意的是,回答必须包含代码示例,并且在末尾列出3-5个相关问题。还要确保格式正确,使用中文,并且不使用Markdown。此外,要检查是否有遗漏的步骤或潜在的问题,比如断言的用途、钩子函数的作用等。 最后,确保相关问题覆盖函数的关键点,如对象查找、动态分配、钩子函数、类型错误的影响以及内存管理。这样用户可以在回答后进一步探索相关主题。</think>以下是 `rt_object_init` 函数的详细解析及其关键实现逻辑: --- ### **函数功能** 此函数用于初始化 RT-Thread 对象(如线程、信号量等)并注册到系统对象管理器,确保对象能被操作系统统一管理。 --- ### **代码解析** ```c void rt_object_init(struct rt_object *object, enum rt_object_class_type type, const char *name) { register rt_base_t temp; struct rt_list_node *node = RT_NULL; struct rt_object_information *information; // 1. 获取对象类型对应的信息结构体 information = rt_object_get_information(type); RT_ASSERT(information != RT_NULL); // 断言检查类型有效性 // 2. 临界区保护:防止并发访问 rt_enter_critical(); // 关闭中断 for (node = information->object_list.next; node != &(information->object_list); node = node->next) { struct rt_object *obj; obj = rt_list_entry(node, struct rt_object, list); RT_ASSERT(obj != object); // 确保无重复对象 } rt_exit_critical(); // 开启中断 // 3. 初始化对象参数 object->type = type | RT_Object_Class_Static; // 设置对象类型(含静态标志) rt_strncpy(object->name, name, RT_NAME_MAX); // 复制名称(确保唯一性) // 4. 调用对象附加钩子函数(调试/监控用途) RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_object_attach_hook, (object)); // 5. 临界区插入对象到全局链表 temp = rt_hw_interrupt_disable(); // 关闭中断 rt_list_insert_after(&(information->object_list), &(object->list)); rt_hw_interrupt_enable(temp); // 开启中断 } ``` --- ### **关键实现逻辑** 1. **对象类型验证** - 通过 `rt_object_get_information` 获取类型对应的 `rt_object_information` 结构体。 - 若类型无效(如 `NULL`),断言失败,防止非法初始化。 2. **并发安全检查** - 在临界区遍历对象链表,确保当前对象未被注册(防止重复初始化)。 - 使用 `rt_enter_critical`/`rt_exit_critical` 保护链表操作。 3. **对象属性设置** - 将对象类型与 `RT_Object_Class_Static` 标志位组合,标记为静态分配。 - 通过 `rt_strncpy` 安全复制名称,长度限制为 `RT_NAME_MAX`(通常为 16 字符)。 4. **钩子函数调用** - `rt_object_attach_hook` 用于调试或监控对象生命周期(如内存泄漏检测)。 5. **链表插入操作** - 在禁用中断下将对象插入到 `information->object_list` 链表尾部,确保线程安全。 --- ### **示例场景** ```c // 初始化一个信号量对象 rt_sem_t my_sem; rt_object_init(&my_sem, RT_Object_Class_Semaphore, "sem1"); // 后续操作:使用 rt_sem_init 完整初始化信号量 rt_sem_init(&my_sem, "sem1", 1, RT_IPC_FLAG_FIFO); ``` --- ### **注意事项** 1. **内存分配责任**:开发者需自行分配 `object` 内存(静态变量或 `rt_malloc`)。 2. **名称唯一性**:若同名对象已存在,`rt_object_init` 会触发断言失败。 3. **静态 vs 动态**:`RT_Object_Class_Static` 标志表示对象为静态分配,后续需调用 `rt_object_detach` 释放。 --- ### **潜在问题** - **重复初始化**:若对象未正确释放即再次初始化,可能导致链表异常- **中断嵌套**:`rt_hw_interrupt_disable` 可能引发中断嵌套问题(需工具链支持)。 ---
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