SLAM源码分析（三）

2021SC@SDUSC
TwoViewerReconstruction.cc

主要完成单目初始化环节

Reconstruct函数，完成位姿估计。是单目初始化的重要环节，先获得rt再通过三角化回复3D坐标

vkeys1：第一帧的关键点

vkeys2：第二帧的关键点

vMatches12 匹配关系，长度与vKeys1一样，对应位置存放vKeys2中关键点的下标

vP3D 恢复出的三维点

vbTriangulated 是否三角化成功，用于统计匹配点数量

bool TwoViewReconstruction::Reconstruct(const std::vector<cv::KeyPoint> &vKeys1, const std::vector<cv::KeyPoint> &vKeys2, const vector<int> &vMatches12,
                                        cv::Mat &R21, cv::Mat &t21, vector<cv::Point3f> &vP3D, vector<bool> &vbTriangulated)
{
    // 1. 准备工作，提取匹配关系及准备RANSAC
    mvKeys1.clear();
    mvKeys2.clear();

    mvKeys1 = vKeys1;
    mvKeys2 = vKeys2;

    // Fill structures with current keypoints and matches with reference frame
    // Reference Frame: 1, Current Frame: 2
    // 填写mvMatches12，里面存放的是vKeys1，vKeys2匹配点的索引，
    mvMatches12.clear(); // 存放匹配点的id
    mvMatches12.reserve(mvKeys2.size());
    mvbMatched1.resize(mvKeys1.size());  // 长度与vKeys1，表示对应位置的vKeys1中的点是否有匹配关系
    for (size_t i = 0, iend = vMatches12.size(); i < iend; i++)
    {
        if (vMatches12[i] >= 0)
        {
            mvMatches12.push_back(make_pair(i, vMatches12[i]));
            mvbMatched1[i] = true;
        }
        else
            mvbMatched1[i] = false;
    }

    const int