wang2012010865的博客

软件包/功能包（Packages） 在ROS中，所有的软件都被组织成包的形式，成为RO软件包/功能包。ROS 软件包是用一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其它支持文件。（个人理解类似于windows下编程所建立的项目project）。 所有的ROS软件都是一个软件包或者其它软件包的一部分。 在ROS的每一个软件包中都有一个清单文件（package.xml），这个清单文件包含

利用启动文件一次配置和运行多个节点。通常使用“rosrun”命令只能一次启动一个节点且每个节点需要打开一个新的终端，使用启动文件则可以避免这个问题，为启动节点提供来更大的灵活性。ROS 使用启动文件(launch file)的方法来实现同时启动多个节点。使用启动文件的基本思想是将需要启动的节点信息在一个xml文件中罗列出来。执行启动文件的命令如下：roslaunch package-nam

(1)ROS的消息机制 ROS的消息机制是多对多的广播机制。即一个或者多个节点(Node)向话题(Topic)发布消息，同时有一个或者多个节点(Node)从一个话题订阅消息。这是一种典型的多对多广播模式。这种广播模式意味着，发布者消息的节点不需要知道有多少节点或者哪个节点订阅了消息，发布者只需要发布即可。无需关心后续的消息处理。（2）理解节点 节点是ROS中运行的一个计算过程。节

(1)日志消息 ROS日志系统的核心思想就是使程序生成一些简单的文本字符流。这些日志消息分为五个不同的严重级别： DEBUG INFO WARN ERROR FATAL其中，DEBUG最为常见，FATAL是严重错误，导致程序无法运行。其它则在这两者之间。日志消息的生成：总共有5个基本的C++宏来产生日志消息，其中的每一个宏对应一个严重级别： R

在对机器人进行编程时，可以定义一些机器人参数，比如控制机器人控制器的增益 P ,I, D.当参数的数量过多时，我们可以将参数存储在一个文件中。为了使参数能够在不同的程序之间共享，ROS中还有一个参数服务器，所有的节点都可以从参数服务器访问数据。每个节点都可以对参数服务器中的参数进行读、写、修改和删除操作。我们可以将参数存储在一个文件中，并且可以将文件中的参数加载到参数服务器中，服务器可以存储多种数

ROS中除了消息传递机制还有另外一种通信方式称为服务调用(service calls)。服务调用和消息的区别主要在两方面的内容。 （1）服务调用是双向的，一个节点给另外一个节点发送信息并等待响应，因此是双向通讯。 （2）服务调用是实现一对一的通讯，一个节点发起一个服务，对这个服务的响应返回这个节点。 （3）服务常用在分布式系统中。服务的基本过程 服务的基本过程

(1)全局名称 节点、话题、服务和参数统称为计算图源，而每个计算图源都有一个叫计算图源名称(graph resource name)的短字符串标识。常见的全局名称： /teleop_turtle /turtlesim /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose /run_id /count_and_log/set_logger

（1）基本概念 ROS中的话题是节点之间通讯最基本的方式，节点向一个话题发布消息，订阅这个话题的节点就可以接收到消息。 在本例中，我们创建一个发布消息的节点，发布的消息的类型是整数，该话题的名称我们命名为/numbers。发布消息的节点：#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int32.h" // 标准消息里面的32bit整型，#