jetbot12 之 人手目标跟踪(hand tracking)

有了目标检测 再结合 云台舵机 PID 算法可以实现简单的 目标跟踪:

注: PID 算法源码是机器人开发板厂家提供， 以下是简单原理介绍：

P - 线性控制量 , I - 积分参数 ， D - 微分参数

自动控制系统的经典算法， 要让舵机到达目标位置Y ，   首要是要给系统一个线性作用力，控制量和移动距离体现为比例系数P。 当然这个作用力的结果会有偏差。

积分参数对于产生的偏差起到滞后的纠正作用。

微分参数通过偏差的变化速度提前预估未来的偏差以起到尽早纠正偏差的作用。能加快系统响应。

PID有严谨的理论推导，和标准的 控制算法， 对于给定的动力系统， P , I , D 参数要通过调较来获得。

 

可以看看百度里的介绍:

https://baike.baidu.com/item/PID%E7%AE%97%E6%B3%95/4660106?fr=aladdin

 

这里的目标跟踪是不严格的， 只是通过简单的检测定位算法 来控制镜头云台转动到目标的中心，起到简单的跟踪效果。 出现多个人手时会产生跟踪的叛变。。