Walking_roll的博客

旋转可以用几种表示方法，比如旋转矩阵，欧拉角，四元数等。其中欧拉角是一种非常直观的表达方式，但是由于它存在万向节死锁的问题，一般不会拿它来参与计算，所以我们经常拿它来“给人看”，roll-pitch-yaw这三个角度可以表示一个旋转动作，对于我们人类来说非常直观。使用欧拉角来构造旋转矩阵可以有多种方法，同一个旋转矩阵可以根据不同轴的旋转顺序，分解成不同的欧拉角。本文默认大家了解这一点，本文只讨论我工作中常用的旋转顺序（ZYX）的欧拉角。于是，我们需要欧拉角和旋转矩阵或者四元数的转换。这里介绍另一种方式。

比如我们设定右边多边形图的一个像素代表0.1米，则lidar扫描到的点之间的距离如果是3.132m，在右边图中就是31个像素（int）3.132/0.1。这个像素值作为多边形图中map数据结构的key，在根据真实的边长寻找匹配时，可以快速定位要寻找边的范围，比如3.132m的边在key为[31,32]范围内寻找匹配。大体思路是，根据激光雷达扫描到反光材料的反射值来确定扫到反光柱开始和结束的两条线束，计算两者之间的夹角，根据三角关系就能算出反光柱圆心到激光雷达的dist和angle。