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3D gaussian 代码阅读

整个backward的代码是forward代码流程的反过来，没有看到新的东西，先跳过。

这里就是把cuda实现的forward和backward用包了一下，同时输入变成了torch::Tensor，同时也做了一些把torch::Tensor转换成cuda显存指针操作。● scales = None：3D gaussian的eigen value或者轴长，只有cov3D_precomp不为空，他才可以为空。● rotations = None：3D gaussian的旋转，只有cov3D_precomp不为空，他才可以为空。forward的同时，保存了中间变量用于后面backward。

c. 初始化协方差scales，这里是对每个点搜索最邻近的3个neighbor，用平均距离生成三个轴的长度，这里加了log，是因为scale的激活函数是exp。这个文件主要涉及3d gaussian 模型初始化，以及论文提到dynamic density control相关。f. 最后创建nn.Parameters，requires_grad_(True)表示这个变量是会被优化的。d. 初始化旋转四元数为单位四元数。可以看一下各种激活函数的设计。● center点位置。e. 初始化不透明度。