控制器算法学习2-MPPI模型预测路径积分

比较RPP与MPPI算法在路径追踪中的优劣：基于最优控制理论,
原创 已于 2024-02-27 15:20:37 修改 · 1.3k 阅读 · 3 ·
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#Nav2 #MPPI #阿克曼转向 #导航控制算法

于 2024-02-27 09:23:03 首次发布
本文分析了RPP受控纯追踪算法在目标接近时的局限性，进而探讨了MPPI算法。作者引用了论文中涉及的泛函、变分和最优控制理论，并参考了Nav2MPPI页面、GitHub代码和相关视频资源。
C++ 中的模型预测路径积分 (MPPI) 控制
gongdiwudu的专栏
10-22 5245
​模型预测路径积分控制（MPPI）是一种基于采样的模型预测控制算法。是MPC控制模型的延申和拓宽，要了解MPPI需要先理解MPC，参见文章：MPC预测控制概述和C++ 中的模型库-优快云博客。​
ROS2 Nav2 - 模型预测路径积分控制器（MPPI）
机器人控制与仿真应用
09-09 3013
这是一个预测控制器（局部轨迹规划器），用于实现模型预测路径积分（MPPI）算法，以跟踪具有自适应避障功能的路径。它包含基于插件的 critic 函数，可影响算法的行为。它由 Aleksei Budyakov 创建，由 Steve Macenski 为 Nav2 进行改编和开发。该插件实现了 nav2_core::Controller（控制器）接口，可在整个导航堆栈中作为控制器服务器的动作服务器（controller_server）中的局部轨迹规划器使用。据测定，该控制器可在中等英特尔处理器（第四代 i5）上
MPPI算法基本介绍
热门推荐
Y3_flybird的博客
12-19 1万+
局部控制器是导航算法中非常重要的一个模块，常见的控制器包括纯跟踪控制器、延边控制器、TEB控制器、MPPI控制器等。MPPI是一个比较优秀的控制器，本文将对其做简要的介绍。MPPI通过多次模拟和路径积分的方法，考虑了不确定性和动态环境中的变化，生成机器人的最佳轨迹。这使得MPPI适用于需要实时规划的移动机器人，尤其是在面对动态环境和未知障碍物时。在Navigation2中，MPPI算法的实现为机器人提供了高效的路径规划能力。
开源项目推荐：PyTorch MPPI 实现 —— 模型预测路径积分优化新解法
gitblog_00755的博客
08-16 1178
???? 开源项目推荐：PyTorch MPPI 实现 —— 模型预测路径积分优化新解法 ???? 项目介绍 在探索机器人控制和运动规划的无限可能时，我们经常遇到复杂的轨迹优化问题。传统的模型预测控制(MPC)方法往往依赖于精确的动力学模型，而这种精度很难达到尤其是在高维空间中。为了解决这一难题，PyTorch MPPI 库应运而生，它引入了Model Predictive Path Integral（MPP...
MPPI算法
Aimerk的博客
11-26 2756
nav2 MPPI部分算法参数分析
导弹模型matlab代码-deep_meta-learning_guidance_law:论文代码：“学习指南：基于深度元学习和模型预测路径积
05-27
导弹模型matlab代码学习指南：基于深度元学习和模型预测路径积分控制的制导律 关于 这项工作的目的是利用本文所述的导弹制导问题，利用模型预测路径积分控制器实施基于模型的深度强化学习，该IEEE Access论文位于arXiv上，并且在arXiv上也可用。 依存关系 此代码已经在python上进行了测试，并且需要安装tensorflow-gpu和numpy。 该演示运行建立在预先训练的指导神经网络模型的基础上，如果有人提出要求，其代码，系统模型和训练数据集将在之后发布。 怎么跑 请使用mppi_run.py运行。 也可以使用monte_carlo_simu.sh进行迭代运行以获取蒙特卡洛采样结果。 在本文中，使用MATLAB的get_Monte.m文件收集了蒙特卡洛模拟的结果。 引用 如果您发现我们的作品对您的研究有用，请考虑引用： @article{liang2019learning, title={Learning to Guide: Guidance Law Based on Deep Meta-Learning and Model Predictive Path Integra
模型预测路径积分MPPI算法详解：理论与实践的深度挖掘
[控制器算法学习2-MPPI模型预测路径积分](https://i0.hdslb.com/bfs/archive/43ed88eb28be8d9f68f110f9a436752051d379e7.jpg@960w_540h_1c.webp) # 摘要 模型预测路径积分（MPPI）算法是预测控制领域的一种先进方法...
一个简单且可扩展的Octave_Matlab库，用于模型预测路径积分控制方案。_A simple and extensi
最新发布
09-15
库中可能包含了实现模型预测路径积分控制算法所需的函数、脚本和示例，方便用户快速搭建和测试控制策略。由于库的可扩展性，用户可以轻松添加新的模块和功能，以适应特定应用场景的需求。 此外，库的设计可能考虑到...
深入探索MPPI：概率推断在控制器算法中的作用
[控制器算法学习2-MPPI模型预测路径积分](https://opengraph.githubassets.com/c333e13babf8196cec2a6683df405a6347b7acb3e61170cc2be2157b5c98fdaa/ethz-asl/mppi_mobile_manipulation) # 摘要 本文旨在详细介绍...
MPPIController:机器人控制课程项目
05-19
控制项目 主动驾驶的基于PI的随机最优控制研究及MPPI的实现 该项目作为RBE502-机器人控制的课程项目于2018年Spring在伍斯特理工学院提交。 课程页面 该项目将对模型预测路径积分（MPPI）控制进行研究，并将其应用于类似汽车的机器人的主动驾驶。 这主要基于 有关工作的更多详细信息，请查看此。 怎么跑 转到MATLAB中的matlab_implementation目录并运行 MPPI_Pendulum.m 结果
8基于模型预测控制的路径规划
qq_37087723的博客
06-26 7879
Introduction Model System model(质点本身的运动) Problem model(一般需要非线性方法来解决) Prediction State space Input space Parameter space Control The process of choosing the best polic Model 微分约束 不等式约束 等式约束 障碍物约束(特殊,通常非凸的) Parameter space 在预测轨迹有作用 min⁡CF(x(tf))
MPPI控制速度生成过程解析
Y3_flybird的博客
02-06 7849
前面文章对MPPI算法原理做了简要介绍，本文对其核心功能控制速度生成过程代码做一个介绍
mppi_numba ：GPU加速的MPPI控制算法实现
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mppi_numba ：GPU加速的MPPI控制算法实现 项目介绍 mppi_numba 是一个使用 Numba 库在 GPU 上实现的 Model Predictive Path Integral (MPPI) 控制算法。MPPI 是一种概率性路径规划方法，它通过考虑环境的不确定性来生成风险感知的轨迹。该项目利用了 Numba 的即时编译（JIT）特性来并行化控制滚动和牵引力图的采样过程，从而大...
“MPC（模型预测控制）控制小车沿轨迹移动——C++实现“详细推导
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MPC
足式机器人全身 MPPI： 利用 MPPI 对足式机器人进行实时全身控制
2506_90492529的博客
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本研究首次在真实四足机器人上成功部署了基于全身采样的模型预测控制（MPC）系统。采用模型预测路径积分（MPPI）算法，通过并行采样和评估控制轨迹实现实时运动规划。该系统能处理复杂接触场景，完成推箱子、爬越障碍及崎岖地形行走等任务。实验使用Unitree Go1机器人，结合MuJoCo仿真器快速生成运动策略，仅需简单控制策略即可实现稳健操作。硬件验证表明，该方法能有效完成目标导向的箱子推动任务。该成果标志着采样MPC在足式机器人实际应用中的重要突破。
mppi_swerve_drive_ros：高效安全的四轮差速机器人控制器
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06-06 1108
mppi_swerve_drive_ros：高效安全的四轮差速机器人控制器 项目介绍 mppi_swerve_drive_ros 是一款基于模型预测路径积分（Model Predictive Path-Integral，简称 MPPI）算法的控制器，专门用于四轮差速（4WIDS）机器人的导航。该项目的核心是利用 MPPI 控制算法，实现机器人在复杂环境中的高效和安全行驶。项目已被应用于学术研究，并...
MPPI各评价器解析
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12-28 7670
评价器（critics）是MPPI 算法的核心部分，各个评价器对最终生成路径起到了不同的作用，本文以此介绍各个评价器的作用及其实现原理。
proj-svg_mppi：实现快速机动的模型预测路径积分控制
gitblog_00895的博客
04-02 644
proj-svg_mppi：实现快速机动的模型预测路径积分控制 项目介绍 proj-svg_mppi 是一个开源项目，它实现了 Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control（SVG-MPPI）算法的 ROS（Robot Operating System）版本。该算法在 2024 年 IEEE 国际机器人与自动化会议（...
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