点云检测算法之PointNe++t深度解读

点云检测算法之PointNet++深度解读

论文链接 : PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space

Github链接：有关于环境感知方面的网络介绍及代码链接

背景和亮点

背景

有关于PointNet缺点，可以参考我上一篇文章ComputerVersion/PointNet.md at main · Victor94-king/ComputerVersion , 我觉得最主要的在于其利用了maxpooling 整合了全局的信息，但是没有利用邻域的信息，基于此，PointNet++就针对领域信息的提取做出了改善。

1. point-wise MLP，仅仅是对每个点表征，对局部结构信息整合能力太弱 --> PointNet++的改进：sampling和grouping整合局部邻域
2. global feature直接由max pooling获得，无论是对分类还是对分割任务，都会造成巨大的信息损失 --> PointNet++的改进：hierarchical feature learning framework，通过多