Saying Good-bye to Cambridge Again --- by Xu Zhimo

Saying Good-bye to Cambridge Again --- by Xu Zhimo 

再别康桥 徐志摩

Very quietly I take my leave
As quietly as I came here;
Quietly I wave good-bye
To the rosy clouds in the western sky.

The golden willows by the riverside
Are young brides in the setting sun;
Their reflections on the shimmering waves
Always linger in the depth of my heart.

The floatingheart growing in the sludge
Sways leisurely under the water;
In the gentle waves of Cambridge
I would be a water plant!

That pool under the shade of elm trees
Holds not water but the rainbow from the sky;
Shattered to pieces among the duckweeds
Is the sediment of a rainbow-like dream?

To seek a dream? Just to pole a boat upstream
To where the green grass is more verdant;
Or to have the boat fully loaded with starlight
And sing aloud in the splendour of starlight.

But I cannot sing aloud
Quietness is my farewell music;
Even summer insects heep silence for me
Silent is Cambridge tonight!

Very quietly I take my leave
As quietly as I came here;
Gently I flick my sleeves
Not even a wisp of cloud will I bring away
 

 


轻轻的我走了,
   正如我轻轻的来;
我轻轻的招手,  
   作别西天的云彩。

那河畔的金柳  
  是夕阳中的新娘
波光里的艳影,  
   在我的心头荡漾。

软泥上的青荇,
 油油的在水底招摇;
在康河的柔波里,
 我甘心做一条水草

那榆荫下的一潭,
 不是清泉,是天上虹
揉碎在浮藻间,
 沉淀着彩虹似的梦。

寻梦? 撑一支长篙,
 向青草更青处漫溯,
满载一船星辉,
 在星辉斑斓里放歌

但我不能放歌,
 悄悄是别离的笙箫;
夏虫也为我沉默,
 沉默是今晚的康桥!


悄悄的我走了,
 正如我悄悄的来;
我挥一挥衣袖,
 不带走一片云彩。  

 

 

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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