Matlab点云粗配准：基于FPFH特征的匹配点对查找

Matlab点云粗配准：基于FPFH特征的匹配点对查找

点云配准是三维重建和计算机视觉中的关键问题之一。在实际应用中，点云之间的准确对齐对于后续处理和分析具有重要意义。本文将介绍如何使用Matlab进行点云粗配准，其中我们采用了FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征来查找匹配点对。

FPFH特征是点云配准中常用的描述符之一。它通过计算每个点的局部几何特征来表示点云中的形状信息。在匹配过程中，我们可以通过比较不同点云的FPFH特征来寻找相似的点对。

首先，我们需要导入点云数据。假设我们有两个点云分别为source和target。可以使用Matlab内置的pointCloud对象来加载和处理点云数据。下面是加载点云数据的代码：

% 加载点云数据
source_cloud = pcread('source.pcd');
target_cloud = pcread