Python实现KITTI数据集的.bin转.pcd/.txt并可视化点云

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于 2023-07-31 23:58:03 发布

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文章标签： python 开发语言点云

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本文介绍如何使用Python将KITTI数据集的.bin点云数据转换为.pcd和.txt格式，并利用Open3D和Matplotlib进行可视化。通过load_velodyne_points、save_pcd和save_txt函数，实现点云数据的读取、保存与展示。

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Python实现KITTI数据集的.bin转.pcd/.txt并可视化点云

点云数据是一种三维数据表示形式，它由大量的离散点组成。KITTI数据集是一个广泛用于自动驾驶研究的公共数据集，其中包含了丰富的三维点云数据。在本文中，我们将使用Python来处理KITTI数据集中的点云数据，并将其转换为.pcd或.txt格式，并进行可视化。

首先，我们需要下载并解压KITTI数据集。KITTI数据集包含多个子数据集，我们将关注其中的Velodyne点云数据。点云数据以二进制文件的形式存储在.bin文件中。

import numpy as np

def load_velodyne_points(file_path):
    """从Velodyne二进制文件中加载点云数据"""
    points

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