C++流格式控制

5-DOF机械臂课程设计(一)之正逆运动学 文章目录基本要求基本概念关节坐标系的建立正运动学求解DH参数表的建立逆运动学求解多解下解的选取源码下载后续 基本要求 ​ 开发上位机程序,要求有良好的界面,能提供关节空间下和笛卡尔坐 标下表示的目标位姿点和中间若干经过点的输入功能,进行轨迹规划, 并控制机械臂沿轨迹运动,最终完成目标抓取的任务。 基本概念 连杆长度 :2个相邻关节轴线之间的距离 连杆扭角 :2个相邻关节轴线之间的角度 连杆偏距 :2个关节坐标系的X轴之间的距离 关节角度 :关节变量 计算时需要加初始角度偏移 关节坐标系的建立 ​ 根据《机 阅读详情

格式控制

    当输入/输出的数据没有指定格式,它们都按缺省的格式输入/输出。然而,有时需要对数据格式进行控制。这时需利用ios类中定义的格式控制成员函数,通过调用它们来完成格式的设置。ios类的格式控制函数如下所示:

long flags( ) const返回当前的格式标志。
long flays(long newflag)设置格式标志为newflag,返回旧的格式标志。
long setf(long bits)   设置指定的格式标志位,返回旧的格式标志。
long setf(long bits,long field)将field指定的格式标志位置为bits,返回旧的格式标志。
 long unsetf(long bits) 清除bits指定的格式标志位,返回旧的格式标志。
long fill(char c)  设置填充字符,缺省条件下是空格。
  char fill( )   返回当前填充字符。
int precision(int val)  设置精确度为val,控制输出浮点数的有效位,返回旧值。
int precision( )返回旧的精确度值。
int width(int val)      设置显示数据的宽度(域宽),返回旧的域宽。
int width( )  只返回当前域宽,缺省宽度为0。这时插入操作能按表示数据的最小宽度显示数据。 

预定义的操纵算子
    使用成员函数控制格式化输入输出时,每个函数调用需要写一条语句,尤其是它不能用在插入或提取运算符的表达式中,而使用操纵算子,则可以在插入和提取运算符的表达式中控制格式化输
入和输出。在程序中使用操纵算字必须嵌入头文件
iomanip.h

dec十进制的输入输出
 hex十六进制的输入输出
 oct  八进制的输入输出
ws  提取空白字符
 ends  输出一个nul字符
endl  输出一个换行字符,同时刷新流
flush刷新流
resetiosflags(long)请除特定的格式标志位
setiosflags(long) 设置特定的格式标志位
setfill(char)设置填充字符
setprecision(int)设置输出浮点数的精确度
 setw(int)设置域宽格式变量

其它流函数

错误处理
    在对一个流对象进行I/O操作时,可能会产生错误。当错误发生时,错误的性质被记录在ios类的一个数据成员中。
ios类中定义的描述错误状态的常量:

goodbit 没有错误,正常状态  eofbit 到达流的结尾   
failbitI/O操作失败,清除状态字后,可以对流继续进行操作。
badbit试图进行非法操作,清除状态字后,流可能还可以使用。
hardfail致命错误,不可恢复的错误。

ostream类的成员函数
流的其它成员函数可以从流中读取字符或字符串,对流进行无格式化的输入 输出操作,以及直接控制对流的I/O操作。

返回类型ios类的成员描      述
ostream*tie(ostream*)   将当前流与指定的输出流连接起来。每当需要 读取当前流时,连接的流会自动刷新。C++流库已用cin.tie(cout)将输入流与输出流连接起来。要取消与输出流的连接可采用is.tie(0)
ostream*tie( )返回指向连接流的指针


返回类型ostream类的成员描      述
ostream&put(char ch)向流中输出一个字符ch,不进行任何转换
ostream&write(char*,int)向流中输出指定长度的字符串,不进行转换
ostream& flush( )刷新流,输出所有缓冲的但还未输出的数据
ostream&seekp(streampos)移动流的当前指针到给定的绝对位置
ostream&seekp(sereamoff,seek_dir)流的当前指针类似与文件的当前指针
streamposteelp( )返回流的当前指针的绝对位置

istream类的成员函数

返回类型istream类的成员描        述
intget( )读取并返回一个字符
istream&get(char&c)读取字符并存入c中
istream&get(char*ptr,int len,char delim='')读取指定的字符到缓冲区中,直到遇到指定的分界符为止,分界符不填入缓冲区。
istream&getline(char*ptr,int len,char delim='')与get(char*ptr,int len,chardelim ='') 类似,但将分界符填入缓冲区。
istream& putback( )将最近读取的字符放回流中
istream&read(char*,int)读取规定长度的字符串到缓冲区中
intpeek( ) 返回流中下一个字符,但不移动文件指针
istream&seekg(streampos)移动当前指针到一绝对地址
istream& seekg(streampos,seek_dir)移动当前指针到一相对地址
streampostellg( )返回当前指针
istream&ignore(int n=1,delim=EOF)跳过流中几个字符,或直到遇到指定的分界符为止

附:以16进制形式打印内存数据:

#include <iostream>
#include <iomanip>
using namespace std;

void foo( const void* buf, size_t len )
{
    const unsigned char* p = (const unsigned char*)buf;
    for( size_t i=0; i<len; ++i )
    {
        cout << setfill('0') << setw(2) << uppercase << hex << (unsigned)p[i] << ' ';
    }
    cout << endl;
}

int main( void )
{
    char *test1 = "/x00/x01/x10/xFF";
    foo( test1, 4 );

    double  test2 = 123.456;
    foo( &test2, 8 );

   return 0 ;
};

输出:

00 01 10 FF

77 BE 9F 1A 2F DD 5E 40

 
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