李自成侄孙李来亨抗清:三百年流不尽的英雄之血

李来亨,明末抗清英雄,曾在茅麓山区高举抗清旗帜,历经13年血战。面对清军围困,他坚守最后防线,最终壮烈牺牲。本文回顾了他的抗清生涯,赞颂了他的英勇精神。

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  导读:康熙三年(1664年)清政府集中川、楚、秦三省清军和满洲八旗兵,共十万大军在靖西将军穆里玛的指挥下,围攻茅麓山。李来亨奋起迎敌,满洲兵在李来亨的炮火、檑木、滚石的打击下,纷纷坠崖落涧,伤亡惨重,高级指挥官贺布索、穆里玛之子苏尔马均被击毙。清军改变策略,对茅麓山所有出口,严防死守,长期围困,企图困死明军。双方相持数月,李来亨部物资消耗殆尽。李来亨在六月曾组织两次突围,虽拼死奋战,但寡不敌众,无法突出重围。他知道已到最后关头,决心与清王朝不共戴天,与明朝的最后一片河山共存亡。他处死了清方派来招降的叛徒李有实。8月4日,寨内弹尽粮绝。李来亨事先妥善安排了老母的生路,与妻、子等全家人扑向熊熊烈火,壮烈牺牲,谱写了一曲气壮山河的千秋正气歌。

  一个阴雨连绵的秋日,我来到湖北兴山县茅麓山区,凭吊南明坚持抗清斗争20多年,特别是在茅麓山区高举抗清旗帜,顽强杀敌13年,最后壮烈殉国的民族英雄李来亨的抗清遗址。李来亨,原名懋亨,陕西清涧人,生年无考。他是明末农民军领袖李自成族兄之子李过的养子,也就是李自成侄孙。他在少年时即投身农民军,跟随祖父、父亲南征北战,在战火中成长为一名英勇善战的战将。李自成兵败山海关,先后撤出北京、西安,转战到湖北时,李来亨已崭露头角,与李自成麾下名将高一功、郝摇旗、刘体仁、袁宗第齐名,见载于历史文献。

  顺治二年(1645年)五月,李自成在通山九宫山被地方反动武装杀害后,其妻高夫人召集农民军20余万人,实现战略大转变,与南明政权合作,共同反抗带有民族征服性质的满洲贵族集团建立的清王朝。在江南、大西南残山剩水间建立起来的几个南明小朝廷,依然继承了明王朝腐朽的衣钵,奢侈腐化、宦官专权、党争犹酣,正如词曲大家吴梅在散曲中形容的那样,“江山如纸,宫门如市。小朝廷病入膏肓,经不起群雄狂噬。”

  顺治五年(1648年),抗清队伍中的军阀、野心家孙可望悍然围攻由贵州入蜀的高一功、党守素、贺锦、李来亨部,只有李来亨力战得脱,高一功等均被杀,南明抗清大业岌岌可危。“沧海横流,方显英雄本色。”李来亨挺身而出,继续高举抗清大旗,召集所部数万人,经过多次血战,最后在方圆150余华里的茅麓山高山之上、密林深处,建立起抗清根据地。他实行屯田自给、予民休息的政策,关怀山中百姓疾苦,深得民心,都称他“小闯王”。他多次率兵出击,给清军以沉重打击。

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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