基于CAN总线的KWP2000协议

结构如下：
             

KWP on CAN Identifier

Parameter	Value [n]	Description
Transmit ID	0x18DAFA00	ECU ->tester
Receive ID	0x18DA00FA	Tester -> ECU

    KWP 2000 on CAN协议基于握手报文。对于来自测试人员的每个请求，ECU必须在新请求之前生成一个积极或消极的响应。

    Single Frame：如果要传输的数据数量小于7(标准添加)/ 6(扩展添加)数据字节，则使用单帧报文。第一个(标准寻址)/第二个(扩展寻址)字节是PCI字节。PCI字节的上4位包含0x0的代码，而低四位表示：包括SID在内的参数的数量。

Bytes of the Single Frame message

Bytes	1	2	3	4	5	6	7	8
Normal addressing	0x0 len	SID	par	par	par	par	par	par
Extended addressing	ext. addr.	0x0 len	SID	par	par	par	par	par

               
               
               
    第一帧的布局与单帧的布局相似。一个区别是额外的长度(len)字节已经添加(12位len允许最多传输4095字节的数据)。第一帧的代码是0x1。
               
    在PCI字节的下4字节中存储了一个计数器(ctr)。计数器的初始值是0x01。它对每个连续的帧递增。当到达0x0F的值时，计数器被重新设置为0x00。
               
    如果接收到类型为0x01的流控制，即发送(CTS)消息，发送方可以继续传输。如果类型是0x01(流控制等待)，发送方必须重新启动超时计时器。通过流控制等待消息，接收端可以延迟数据字节的进一步传输。参数BSmax定义了在发送方等待接收方生成的流控制消息之前，允许发送方发送的连续帧数。STmin定义了分离时间，即两个连续帧之间的最小持续时间。发送方必须确保此分离时间不属于STmin。
               
               
驱动模式是控制单元接受汽车相关控制任务的正常运行状态。

KWP services for flash programming in driving mode

Service name	Service ID	Usage
securityAccess	0x27	Security level for flash programming
startDiagnosticSession	0x10	Start flash programming mode
readECUIdentification	0x1A	Read ECU identification

编程模式是实际的flash编程模式，支持flash编程所需的所有KWP服务
KWP services in the programming mode

Service name	Service ID	Usage
startCommunication	0x81	Start of KWP communication
stopCommunication	0x82	Stop of KWP communication
startDiagnosticSession	0x10	Start flash programming mode
securityAccess	0x27	Security access #1 and #2
accessTimingParameter	0x83	Get and set the timing
testerPresent	0x3E	Keep communication alive
writeDataByLocalIdentifier	0x3B	Writing entry in historical zone
readECUIdentification	0x1A	Bootblock version, identifier block
startRoutineByLocalIdentifier	0x31	Start erasing flash
startRoutineByLocalIdentifier	0x31	Start checksum verification of flash
stopRoutineByLocalIdentifier	0x32	Stop checksum or erase routine
requestDownload	0x34	Request for download of code and data
transferData	0x36	Send to ECU code and data
requestTransferExit	0x37	End of data transfer for programming

    这种模式是一种临时的运行状态，软件在RAM中运行，因为flash刚刚被删除，因此无法访问flash。当删除完成时，软件会自动跳到引导块模式。
KWP services in the “RAM” mode

Service name	Service ID	Usage
StartRoutineByLocalId	0x31	Start erase flash
TesterPresent	0x3E	Keep communication alive