g2o入门——g2o的基本使用方法

最新推荐文章于 2024-12-27 20:07:19 发布
原创 最新推荐文章于 2024-12-27 20:07:19 发布 · 3.4k 阅读 · 24 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#g2o #slam

Ceres入门——Ceres的基本使用方法
Mr.Andy的博客
05-02 1万+
Ceres入门——Ceres的基本使用方法1.使用流程2.实例分析2.1 构建代价函数（cost function） Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细。本篇博客...
G2O入门
qq_29230261的博客
02-13 671
G2O优化方法使用流程： 1、构建模型的顶点： oplusImpl( const double* update ) ——》顶点的更新函数 2、构建模型的边：void computeError() ——》计算曲线模型误差，边的误差计算函数，取出边所连接的顶点的当前估计值，与该顶点的观测值进行比较 3、生...
视觉SLAM-g2o简介及使用方法
03-03
g2o是视觉SLAM中常用的图优化库，该文档主要介绍其使用方法和细节。
g2o 使用
lib0000的博客
05-08 392
文章目录g2o数据结构使用步骤Advance剔除 Outliers g2o SLAM 中的图优化库。图中的节点是待优化的变量，边是误差。 F(x⃗)=∑k∈Cek⃗(xk⃗,zk⃗)TΩkek⃗(xk⃗,zk⃗) F(\vec{x}) = \sum\limits_{k \in C} \vec{e_{k}}(\vec{x_k}, \vec{z_k})^T\Omega_{k}\vec{e_{k}}(\vec{x_k}, \vec{z_k}) F(x)=k∈C∑​ek​​(xk​​,zk​​)TΩk​ek​​(x
g2o使用教程
weixin_30642869的博客
02-13 883
高翔博士 g2o的代码框架 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 图优化理论和g2o的引入 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 高博博客园的代码参考rgbd-slam-tutorials-gx 白巧克力亦唯心介绍g2o的使用 https://...
g2o:简单使用
weixin_41698305的博客
09-22 858
高翔博士的视觉SLAM视觉十四讲中提到了g2o。在此，我结合高翔博士的博客（https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html），对书中的代码进行一下整理，以便自己理解。本文先回顾一下优化问题，然后介绍一下g2o的整体框架，最后整理SLAM十四讲第六讲中关于g2o一个简单例子的代码。 优化问题： https://www.cnblogs.com/F...
G2O (General Graph Optimization)入门及简单使用
晓晨的博客
10-30 9374
g2o全称是General Graph Optimization，也就是图优化，我们在做SLAM后端或者更加常见的任何优化问题（曲线拟合）都可以使用G2O进行处理。
Kafka入门——超详细
weixin_43814374的博客
11-21 741
kafka超详细入门及集成spring
MSP430G2 LaunchPad入门教程：单片机学习指南
"G2口袋教程——MSP-EXP430G2 LaunchPad开发板的使用与学习指南" 本文档是一本针对TI公司的MSP-EXP430G2 LaunchPad开发板的教程，旨在帮助初学者入门单片机编程。MSP-EXP430G2开发板是一款经济实惠的工具，它集成了...
Django入门——基于web自动化测试by虫师
weixin_43300561的博客
05-28 375
Django——web平台搭建练手本Django学习根据虫师的web自动化测试一书学习一、创建Django项目Demo二、编写应用三、模型 本Django学习根据虫师的web自动化测试一书学习 Django官方文档：https://docs.djangoproject.com/zh-hans/2.1/ 一、创建Django项目Demo 1、创建项目：使用pyCharm新建Django项目，即可初始化Django，默认创建文件夹为： users/xxx/pycharmProjects/untitled *
g2o，可完美编译运行
04-10
完美解决g2o的各种编译依赖问题，不使用最新版本的g2o，会出问题。这个版本适配ubuntu14.04，12.04，qt-4,适配No rule to make target /usr/lib/libqglviewer.so, needed by ../lib/libg2o_viewer.so
非线性优化库g2o使用教程，探索一些常见的用法，以及信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响
一点儿也不萌的萌萌
01-03 6648
本篇博客将总结一些常见的g2o用法。通过这篇内容你将至少可以大致掌握g2o的用法，以及一些可以使优化结果更好的小技巧，包括鲁邦和函数、信息矩阵的用法等等。 注意：本篇博客的重点是介绍g2o，所以不会去为非线性化方法做太多的铺垫，因此要想理解以下代码和思路，需要你具备一些非线性优化的理论知识，至少要明白什么是非线性优化，它主要是为了做什么，它是怎么实现的？ 我们先来看第一个例子：曲线拟合 1.曲线拟合 图1 我们现在有以下任务要求：找到一条函数曲线去拟合上图中的这些散点，使得所有点均匀的分散在这个拟合曲线的
G2O使用总结
ABC_ORANGE的博客
03-01 437
g2o整体框架：https://blog.youkuaiyun.com/wubaobao1993/article/details/79319215 再看顶点和边：https://blog.youkuaiyun.com/wubaobao1993/article/details/79328569 顶点和边之外的solver: https://blog.youkuaiyun.com/wubaobao1993/article/details...
g2o简易使用指南
Marvek的博客
01-31 1470
一、编译 1、去github官网下载g2o,网址g2o 2、先安装依赖项 sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev 3、编译安装lapack 我安装的的是clapack，是lapack的C语言版本。怎么安装有很多博客...
g2o使用总结
热门推荐
陋室逢雨
04-10 1万+
需要解决的问题： 如何自定义Vertex和Edge？ 如何选择Edge类型？一元还是二元？ 如何赋值信息矩阵？ 如何设置鲁棒核函数的阈值？ 如何选择Vertex设置为固定？ 如何边缘化以便稀疏化求解？ 如何处理优化结束后outliner？ 如何设置根据卡方分布的临界值表对Edge的chi2设置阈值？ 1. g2o提供的顶点vertex 1） 李代数位姿 clas...
【视觉惯性SLAM：六、图优化库(1):g2o的使用指南】
最新发布
计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
12-27 1093
g2o 提供了一些基本顶点类，但也支持用户自定义顶点。自定义顶点需要继承 g2o::BaseVertex 并实现相应的虚函数。示例：自定义一个三维点顶点// 定义一个3维点的顶点public:// 初始化函数，设置顶点初始值// 初始化为 (0, 0, 0)// 更新顶点值// 更新顶点估计值// 可选：保存和加载顶点信息（序列化）
g2o的基本使用
rain_promise的博客
01-05 2565
参考：https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36889150 图是一种数据结构。在图优化中，用顶点(vertex) 表示优化变量，用边(edge) 表示误差项。优化时，顶点的值逐渐趋近最优值，边的作用是计算误差下面是一张关于g2o的整体结构图：  g2o中基本元素介绍 1、关于Bas...
g2o使用详情
qq_34798928的博客
05-23 756
g2o使用详情 转载：计算机视觉life | 从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码 g2o使用方便记忆的话可以大致分为以下两步： 1. 配置优化算法和求解器 2. 配置顶点和边 详细步骤用图表示如下： 代码演示案例：SLAM十四讲 /ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block; // 每
关于g2o的学习使用
Mr_pan
05-17 9487
原文参考：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.htmlg2o常用模块的简单介绍g2o是一个c++编写的项目，用cmake构建。它的github地址在：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 是一个重度模板类的c++项目，其中矩阵数据结构多来自Eigen。g2o项目中含有若干文件夹。刨开那些gitignore
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值